ubuntu20.04下安装pcl_ubuntu安装pcl

最新推荐文章于 2025-08-20 08:42:46 发布

原创

最新推荐文章于 2025-08-20 08:42:46 发布 · 5.3k 阅读

65 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#ubuntu #linux #运维

本文详细描述了在Ubuntu20.04环境下安装PCL1.12.1版本及其依赖VTK7.1.1，包括解决安装过程中的问题和提供测试代码示例，旨在帮助读者顺利安装并验证PCL库。

pcl点云数据库，用来进行3D信息的获取与处理，和opencv相比较，opencv是用来处理二维信息，他是学术界与工业界针对点云最全的库，且网络上相关的资料很多。以下是pcl的安装步骤以及遇到的问题。

提前说明，本人用的是ubuntu20.04+pcl1.12.0+vtk7.1.1，使用源码编译的方式，Vtk用来完成点云的可视化。

之前安装过pcl1.12.0+vtk9.1.1，最后pcl安装可视化闪退，所以还是Vtk下载的vtk7.1.1

网络上有说pcl1.8.0+vtk7.1.1是标配，但是在安装pcl1.8.1时出现过错误。

所以本文选择安装 pcl1.12.1 + vtk7.1.1 +qt5.12（在此不做安装说明）

ubuntu18.04_pcl安装

1. 首先安装pcl各种依赖

sudo apt-get update

sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev

sudo apt-get install cmake cmake-gui

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev

sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common

sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev # ubuntu20.4对应1.9

sudo apt-get install libeigen3-dev

sudo apt-get install libboost-all-dev

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config

sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev

sudo apt-get install mono-complete

sudo apt-get install libopenni-dev

sudo apt-get install libopenni2-dev

可能问题：

（1） sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev 显示无法定位包libflann，

首先去查看系统对应的版本查看地址：Ubuntu – Package Search Results – libflann

搜索libflann 选择ubuntu20.04对应的codename代号：focal ：
打开终端，执行以下命令：

lsb_release -a

可以看到ubuntu20.04对应libflan1.9

（2）安装过程中遇到无法连接的问题，考虑更换源

参考文章：Ubuntu更换软件源_寥廓长空的博客-优快云博客_ubuntu源

2. 安装VTK

下载地址：Download | VTK

本人下载：VTK-7.1.1.zip

2.1 首先安装vtk各种依赖：

# 首先安装VTK的依赖：X11，OpenGL；cmake和cmake-gui在安装pcl依赖的时候安装过了的话可以跳过

# X11

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu

最低0.47元/天解锁文章