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本部分实验采用的是超声波模块HC-SR04，它长这样：买这个的时候最好再买一个支架，可以直接架在舵机上，探查周围的距离。超声波模块有4个引脚，分别为VccTrig（控制端）、Echo（接收端）、GND；其中VCCGND接上电源和地，Trig（控制端）控制发出的超声波信号，Echo（接收端）接收反射回来的超声波信号。控制端的控制原理：通过Trig引脚发一个10US以上的高电平就可以在Echo接收口等待高电平输出；一有输出就可以开定时器计时。

信号，使其进入内部电路产生一个偏置电压，触发电机通过减速齿轮带动电位器移动，使电压差为零时，电机停转，从而达到伺服的效果。这次我们选择TIM3的通道1输出PWM波，TIM3的通道1对应的是PA6，所以我们将舵机的信号线（黄色线）接到PA6，具体设置如图。舵机的控制，需要一个20ms的时基脉冲，控制高电平时间为0.5ms~2.5ms范围内即可控制舵机在0 ~ 180°转动。这里还是使用之前的程序，打开之前的CobeMX，直接在其上继续设置。明白了舵机的工作原理后，就可以通过程序来控制舵机转动了。

这一部分主要利用了循迹模块两个图 1循迹模块就是这个东西：一共三个引脚VCC：电源线，连接单片机的3.3V-5VGND：地线，连接单片机的接地（GNDOUT：开关信号输出（传感器检测到黑线的时候，这个引脚呈现高电平）循迹模块工作原理：红外发射器一直发射红外线，红外线经发射后被接收，此时输出低电平，输出指示灯点亮。黑色是不反射红外线的，也就是说循迹模块遇到黑线，模块输出高电平，输出指示灯熄灭。注意。

这个实验是关于智能小车的实验，现在的想法就是先做出一个循迹和避障功能，后续可能会再添加一些其他的模块。