21、图像识别:从全连接网络到卷积网络的转变

图像识别:从全连接网络到卷积网络的转变

1. 图像分类基础与挑战

在图像分类任务中,我们面临着诸多挑战。例如,在区分鸟类和飞机的问题上,之前使用的简单神经网络虽然能够拟合数据,但存在过拟合的问题。该网络在全连接层有大量可优化的参数,这使得它更擅长记忆训练集,而不是推广鸟类和飞机的特征。

具体来说,全连接网络为了检测图像中鸟类或飞机的各种可能平移情况,需要大量参数,这不仅容易导致模型记忆训练集,还缺乏位置独立性,从而难以进行有效的推广。我们可以通过使用各种重新裁剪的图像来增强训练数据,尝试强制模型进行推广,但这并不能解决参数过多的问题。

在图像分类任务中,有几个关键的基础概念和工具需要了解:
- 数据集与数据加载器 :有许多带注释的图像数据集是公开可用的,很多可以通过 torchvision 访问。 Datasets DataLoaders 为加载和采样数据集提供了简单而有效的抽象。
- 损失函数与概率输出 :对于分类任务,在网络输出上使用 softmax 函数可以产生满足概率解释要求的值。在这种情况下,理想的损失函数是将 softmax 的输出作为非负对数似然函数的输入,在PyTorch中, softmax 和这种损失的组合称为交叉熵。
- 全连接网络处理图像 :我们可以将图像视为像素值的向量,使用全连接网络处理它们,就像处理其他数值数据一样。然而,这样做很难利用数

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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