使用Eigen实现四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换

最新推荐文章于 2025-07-10 16:54:03 发布
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#ubuntu #linux #c语言

本文详细介绍如何使用Eigen库进行四元数、欧拉角、旋转矩阵及旋转向量之间的相互转换。通过具体实例，帮助读者理解不同旋转表示方式间的联系，并掌握其转换方法。
SLAM学习——eigen库实现四元数与旋转矩阵的转换
cascara的博客
07-19 5252
任务 已知相机的位姿用四元数表示为q=[0.35,0.2,0.3,0.1],顺序为x,y,z,w，请编程实现： 输出四元数对应的旋转矩阵、旋转矩阵的转置，旋转矩阵的逆矩阵，旋转矩阵乘以自身的转置，验证旋转矩阵的正交性。 题目来源：从零开始一起学习SLAM | 学习SLAM到底需要学什么？－计算机视觉life 过程 ...
笔记：Eigen中四元数和旋转矩阵的运算
weixin_41621060的博客
04-01 899
Eigen中四元数和旋转矩阵的运算 四元数转为旋转矩阵使用前必须归一化，否则可能导致旋转矩阵不正交 // //test quaerniond // Eigen::Quaterniond q_1(0.7,0.6,0.5,0.7); // Eigen::Quaterniond q_2(0.8,0.9,0.5,0.7); // Eigen::Quaterniond q_3,q_4; // Eigen::Matrix3d R_1 = q_1.normalized().toRotatio
Eigen(2):使用eigen进行四元数与旋转矩阵转换(c++实现)
热门推荐
biter0088的博客
05-11 1万+
1 四元数转旋转矩阵 使用了normalized()函数和toRotationMatrix()函数 //下面的变量名称自拟 Eigen::Quaterniond q_odom_curr_tmp;//声明一个Eigen类的四元数 //此处进行赋值，使用其他语句以及合理的常数也可 q_odom_curr_tmp.x() = imuVec[imuVec.size()-1].orientation.x; q_odom_curr_tmp.y() = i.......
Eigen四元数转VTK欧拉角和旋转矩阵
longzhilanyuan的博客
11-30 840
/// 使用Eigen创建四元数来表示旋转。//// 绕Y轴旋转90度（π/2）// 应用旋转矩阵到VTK对象的变换。// 应用欧拉角到VTK对象的变换。// 获取四元数对应的旋转矩阵。// 创建VTK的旋转矩阵。
eigen实现欧拉角, 旋转矩阵, 旋转向量, 四元数之间的转换
女子本弱，吃饭则刚。
03-11 3544
#include<iostream> #include<Eigen/Dense> #include<Eigen/Core> using namespace std; using namespace Eigen; int main(int argc, char **argv) { //1 旋转向量 //旋转向量由角度和方向组成,一般输出的都是弧度 //1.1旋转向量初始化方式一 （前面角度，后面方向） AngleAxi
Eigen3实现欧拉角、四元数、旋转矩阵之间的变换
guijiaqing的博客
02-18 1235
1，初始化 旋转向量 //1.0 初始化旋转向量,沿Z轴旋转45度的旋转向量 Eigen::AngleAxisd rotation_vector1 (M_PI/4, Eigen::Vector3d(0, 0, 1)); 2.旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix1 = Eigen::Matrix3d::Identity(); 或者 Eigen::Matrix3d rotation_matrix2; rotation_matrix2
Eigen 四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量相互转换
HERO_CJN的博客
03-31 3611
一、旋转向量 1.0 初始化旋转向量：旋转角为alpha，旋转轴为(x,y,z) Eigen::AngleAxisd rotation_vector(alpha,Vector3d(x,y,z)) 1.1 旋转向量转旋转矩阵 Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=rotation_vector.matrix(); Eigen::.........
SLAM库系列-Eigen库：旋转矩阵、旋转向量、四元数的构造与相互转换
weixin_57990811的博客
03-23 415
【代码】SLAM库系列-Eigen库：旋转矩阵、旋转向量、四元数的构造与相互转换。
【C++】Eigen 库中旋转向量、旋转矩阵、欧拉角、四元数的定义及互相转换
lemonxiaoxiao的博客
03-19 1万+
参考： https://blog.youkuaiyun.com/u011092188/article/details/77430988 https://www.cnblogs.com/lovebay/p/11215028.html Eigen: C++开源矩阵计算工具 一、Eigen中表述刚体运动的简单用法 Eigen库是一个开源的C++线性代数库，它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算，还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库，这意味这你只要能找到它的头文件，就能使用它。Eigen头文件的默认.
EIGEN函数
printeger的博客
11-04 703
旋转向量/旋转矩阵/四元数赋值 //对旋转向量（轴角）赋值的三大种方法 //1.使用旋转的角度和旋转轴向量（此向量为单位向量）来初始化角轴 AngleAxisd V1(M_PI / 4, Vector3d(0, 0, 1));//以（0,0,1）为旋转轴，旋转45度 cout << "Rotation_vector1" << endl << V1.matrix() << endl; //2.使用旋转矩阵转旋转向量的方式
Eigen中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量之间的转换
最新发布
草莓奶忻的博客
07-10 947
include <Eigen/Geometry> // 包含 Quaterniond, AngleAxisd, eulerAngles 等这个头文件提供了所有所需的姿态类与函数。无论你使用的是还是AngleAxisd，都能从中调用相应的函数。方式优点缺点应用场景旋转矩阵直观、组合方便9维度、多余冗余点云旋转、渲染矩阵欧拉角可读性强、符合人类习惯万向节锁、易出 bugUI 显示、可视化参数四元数数值稳定、适合优化和插值抽象、难以理解SLAM、IMU 融合旋转向量。
SLAM旋转Eigen的Geomety模块（旋转矩阵、旋转向量、四元数、欧式矩阵、欧拉角）
qq_52852434的博客
09-30 1214
任何旋转都是绕着一个轴旋转一定的角度，我们不妨在空间坐标系中找一个那条轴的方向向量（与轴平行，表示轴的方向，高中知识点），然后用调整这个向量模的大小（等比缩放各个坐标），这样我们只用三个数就表示了一次旋转的基本信息，那么这个向量就称为方向向量。当坐标在一组基底下a的坐标为，当发生旋转后基底为，那么a的坐标就会变成，那么他们之间会有什么关系？
Eigen中关于四元数的常用操作
点云兔子的博客
06-28 1582
Eigen库中的四元数类提供了强大的工具来处理三维旋转和插值。通过Eigen库，我们可以轻松实现四元数的创建、操作和插值，从而简化复杂的三维旋转问题。
四元数matlab&Eigen库定义及常用运算函数
weixin_45819381的博客
03-13 4184
最近在做机器人姿态平滑过渡，记录一下matlab和Eigen库关于四元数的操作函数
Eigen : 四元数、欧拉角、旋转矩阵相互转换
xx970829的博客
12-25 4614
目录四元数->旋转矩阵四元数->欧拉角旋转矩阵->四元数旋转矩阵->欧拉角欧拉角->旋转矩阵欧拉角->四元数 四元数->旋转矩阵 Eigen::Quaterniond quaternion( w, x, y, z ); Eigen::Matrix3d rotation_matrix; rotation_matrix=quaternion.toRotationMatrix(); 四元数->欧拉角 Eigen::Quaterniond quaterni
使用eigen欧拉角、四元数、旋转矩阵、轴角之间转换
02-06
Eigen库提供了一些用于在欧拉角、四元数、旋转矩阵和轴角之间进行转换的函数。 - 欧拉角转旋转矩阵: Eigen::AngleAxisd(double angle, Eigen::Vector3d axis)。 - 旋转矩阵转欧拉角: Eigen::Vector3d(Eigen::Matrix...
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