STM32F411四轴飞行器开发实战教程：从零基础到项目精通

已于 2025-04-03 15:25:35 修改
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分类专栏： STM32裸机开发 文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
于 2025-04-03 11:21:00 首次发布
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STM32F411四轴飞行器开发实战教程：从零基础到项目精通

本教程将全面介绍基于STM32F411的四轴飞行器开发过程，融合平衡小车之家、小马哥四轴和正点原子四轴等开源项目的经验，从硬件设计到软件实现，从基础理论到高级应用，帮助开发者系统掌握四轴飞行器开发的核心技术。

一、项目概述与基本原理

1.1 四轴飞行器工作原理

四轴飞行器是一种通过四个旋翼产生的升力实现飞行的无人机，其核心控制原理基于欧拉角动力学模型。四轴飞行器通过改变四个电机的转速来实现六自由度控制（前后、左右、上下移动和俯仰、横滚、偏航旋转）1。

核心控制原理：

  1. 姿态感知：通过MPU6050/MPU9250等惯性测量单元获取飞行器的三轴加速度和三轴角速度数据
  2. 姿态解算：使用互补滤波或卡尔曼滤波算法将传感器数据转换为欧拉角（俯仰、横滚、偏航）
  3. 控制算法：采用串级PID控制，内环控制角速度，外环控制角度
  4. 电机混控：将控制量分配到四个电机，实现稳定飞行

1.2 四轴飞行器类型

四轴飞行器主要有两种结构布局：

  • "+"型布局：机头方向与一个电机方向一致，结构简单但机动性较差
  • "X"型布局：机头方向在两个电机之间，机动性好，是主流选择1

本教程采用"X"型布局，四个电机编号为Motor1、Motor3（逆时针旋转）和Motor2、Motor4（顺时针旋转），通过对称旋转抵消反扭矩1。

二、硬件系统设计

2.1 硬件选型指南

部件推荐型号关键参数注意事项
主控芯片STM32F411Cortex-M4内核，100MHz主频，带FPU选择LQFP64封装便于手工焊接
姿态传感器MPU6050六轴(加速度+陀螺仪)或MPU9250(含磁力计)
气压计BMP280用于高度保持替代MS5611，性价比更高
无线模块NRF24L01+2.4G通信，SPI接口需外加PA+LNA模块增加距离
电机720空心杯或8520空心杯电机根据负载选择
电调集成MOSFET如SI2302注意散热设计
电池3.7V锂电500-1000mAh多并提高续航

2.2 核心电路设计

STM32F411最小系统：

  1. 8MHz晶振连接OSC_IN/OSC_OUT
  2. 复位电路连接NRST
  3. Boot0通过10K电阻接地
  4. 3.3V稳压电路(AMS1117-3.3)

电源系统设计：

  1. 主电源：1S锂电池(3.7V)
  2. 3.3V稳压：为MCU和传感器供电
  3. 电机电源：直接连接电池，注意大电流走线

传感器接口电路：

  • MPU6050：I2C接口(SCL/PB6, SDA/PB7)
  • BMP280：SPI或I2C接口
  • NRF24L01+：SPI接口(SCK/PA5, MISO/PA6, MOSI/PA7, CS/PA4, CE/PA3)

电机驱动电路：
采用N沟道MOSFET(SI2302)驱动空心杯电机，注意：

  1. 栅极串联100Ω电阻限流
  2. 10K下拉电阻防止误开启
  3. 添加续流二极管保护MOSFET9

2.3 PCB设计要点

  1. 布局原则：

    • 主控芯片居中放置
    • 传感器尽量靠近MCU
    • 电机驱动靠近电机接口
    • 电源模块靠近电池接口

  2. 布线技巧：

    • 电机大电流走线加宽(≥1mm)
    • 模拟与数字部分分开布局
    • 晶振下方不走线
    • 添加足够的滤波电容

  3. 常见问题：

    • QFN封装焊接困难，建议使用LQFP
    • 电机固定要牢固，避免振动影响传感器
    • PCB厚度建议1.6mm，0.8mm太软9

三、软件架构与核心算法

3.1 系统软件架构

采用分层设计：

  1. 硬件抽象层(HAL)：

    • 传感器驱动(MPU6050、BMP280)
    • 无线通信(NRF24L01+)
    • 电机PWM输出
    • 系统时钟配置

  2. 算法层：

    • 姿态解算(互补滤波/卡尔曼滤波)
    • PID控制算法
    • 数据滤波处理
    • 电机混控算法

  3. 应用层：

    • 任务调度
    • 遥控指令处理
    • 飞行模式管理
    • 安全保护机制

3.2 姿态解算实现

互补滤波算法：

// 互补滤波函数
float ComplementaryFilter(float accelAngle, float gyroRate, float dt, float alpha) {
    static float angle = 0;
    angle = alpha * (angle + gyroRate * dt) + (1 - alpha) * accelAngle;
    return angle;
}

// 姿态解算调用示例
void IMU_Update() {
    // 读取传感器原始数据
    MPU6050_ReadData(&accelX, &accelY, &accelZ, &gyroX, &gyroY, &gyroZ);
    
    // 计算加速度角度(俯仰和横滚)
    float accelPitch = atan2(accelY, accelZ) * 180.0 / PI;
    float accelRoll = atan2(-accelX, accelZ) * 180.0 / PI;
    
    // 获取陀螺仪角速度(转换为度/秒)
    float gyroPitchRate = gyroX / 16.4f;
    float gyroRollRate = gyroY / 16.4f;
    
    // 互补滤波
    float dt = 0.002f; // 500Hz采样周期
    float alpha = 0.98f; // 滤波系数
    currentPitch = ComplementaryFilter(accelPitch, gyroPitchRate, dt, alpha);
    currentRoll = ComplementaryFilter(accelRoll, gyroRollRate, dt, alpha);
}

卡尔曼滤波实现：
可参考开源KalmanFilter库11，对姿态数据进行更精确的估计。

3.3 PID控制算法

四轴飞行器采用串级PID控制：

  1. 外环(角度环)：控制飞行器姿态角度
  2. 内环(角速度环)：控制旋转速率

PID结构体定义：

typedef struct {
    float Kp, Ki, Kd;
    float integral;
    float prevError;
    float integralLimit;
} PID_Controller;

PID更新函数：

float PID_Update(PID_Controller *pid, float error, float dt) {
    // 比例项
    float proportional = pid->Kp * error;
    
    // 积分项
    pid->integral += error * dt;
    // 积分限幅
    if(pid->integral > pid->integralLimit) pid->integral = pid->integralLimit;
    else if(pid->integral < -pid->integralLimit) pid->integral = -pid->integralLimit;
    float integral = pid->Ki * pid->integral;
    
    // 微分项
    float derivative = pid->Kd * (error - pid->prevError) / dt;
    pid->prevError = error;
    
    return proportional + integral + derivative;
}

串级PID控制实现：

void Attitude_Control(float rollTarget, float pitchTarget, float yawTarget) {
    // 外环PID计算(角度环)
    float rollRateTarget = PID_Update(&rollAnglePID, rollTarget - currentRoll, dt);
    float pitchRateTarget = PID_Update(&pitchAnglePID, pitchTarget - currentPitch, dt);
    float yawRateTarget = PID_Update(&yawAnglePID, yawTarget - currentYaw, dt);
    
    // 内环PID计算(角速度环)
    float rollOutput = PID_Update(&rollRatePID, rollRateTarget - gyroRoll, dt);
    float pitchOutput = PID_Update(&pitchRatePID, pitchRateTarget - gyroPitch, dt);
    float yawOutput = PID_Update(&yawRatePID, yawRateTarget - gyroYaw, dt);
    
    // 电机混控
    Motor_Mixing(rollOutput, pitchOutput, yawOutput, throttle);
}

3.4 电机混控算法

"X"型布局的电机混控：

void Motor_Mixing(float roll, float pitch, float yaw, float throttle) {
    // 计算四个电机的基本输出
    float motor1 = throttle - roll + pitch + yaw;  // 前左
    float motor2 = throttle - roll - pitch - yaw;  // 前右
    float motor3 = throttle + roll - pitch + yaw;  // 后右
    float motor4 = throttle + roll + pitch - yaw;  // 后左
    
    // 限幅处理
    motor1 = constrain(motor1, 0, MAX_PWM);
    motor2 = constrain(motor2, 0, MAX_PWM);
    motor3 = constrain(motor3, 0, MAX_PWM);
    motor4 = constrain(motor4, 0, MAX_PWM);
    
    // 设置电机PWM
    Motor_SetPWM(MOTOR_1, motor1);
    Motor_SetPWM(MOTOR_2, motor2);
    Motor_SetPWM(MOTOR_3, motor3);
    Motor_SetPWM(MOTOR_4, motor4);
}

四、系统实现与调试

4.1 开发环境搭建

  1. 工具链安装：

    • Keil MDK-ARM开发环境
    • STM32CubeMX初始化代码生成工具
    • ST-Link/V2调试器驱动

  2. 工程配置：

    • 设置系统时钟为100MHz（HSE 8MHz，PLL倍频）
    • 配置调试接口(SWD)
    • 启用FPU单元

  3. 外设初始化：

    • PWM定时器(TIM1/TIM8)用于电机控制
    • SPI接口用于NRF24L01+通信
    • I2C接口用于MPU6050
    • USART用于调试输出

4.2 主程序框架

int main(void) {
    // 硬件初始化
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_TIM1_Init(); // PWM定时器
    MX_I2C1_Init(); // MPU6050
    MX_SPI1_Init(); // NRF24L01+
    MX_USART1_UART_Init(); // 调试串口
    
    // 外设初始化
    MPU6050_Init();
    NRF24L01_Init();
    Motor_Init();
    
    // 主循环
    while (1) {
        // 1. 读取传感器数据
        MPU6050_ReadData(&imuData);
        
        // 2. 姿态解算
        currentPitch = ComplementaryFilter(...);
        currentRoll = ComplementaryFilter(...);
        
        // 3. 读取遥控指令
        Remote_GetCommand(&rollTarget, &pitchTarget, &yawTarget, &throttle);
        
        // 4. PID控制计算
        Attitude_Control(rollTarget, pitchTarget, yawTarget);
        
        // 5. 状态监测与保护
        Safety_Check();
        
        HAL_Delay(1); // 1ms控制周期
    }
}

4.3 关键模块实现

MPU6050初始化与数据读取：

void MPU6050_Init(void) {
    // 复位设备
    MPU6050_WriteByte(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x80);
    HAL_Delay(100);
    
    // 唤醒设备，选择时钟源
    MPU6050_WriteByte(MPU6050_RA_PWR_MGMT_1, 0x01);
    
    // 设置陀螺仪量程 ±2000°/s
    MPU6050_WriteByte(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);
    
    // 设置加速度计量程 ±2g
    MPU6050_WriteByte(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG, 0x00);
    
    // 设置低通滤波器带宽 44Hz
    MPU6050_WriteByte(MPU6050_RA_CONFIG, 0x03);
    
    // 设置采样率 1kHz
    MPU6050_WriteByte(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV, 0x00);
}

void MPU6050_ReadData(MPU6050_Data *data) {
    uint8_t buf[14];
    MPU6050_ReadBytes(MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, 14, buf);
    
    data->Accel_X = (int16_t)(buf[0] << 8 | buf[1]);
    data->Accel_Y = (int16_t)(buf[2] << 8 | buf[3]);
    data->Accel_Z = (int16_t)(buf[4] << 8 | buf[5]);
    data->Temp = (int16_t)(buf[6] << 8 | buf[7]);
    data->Gyro_X = (int16_t)(buf[8] << 8 | buf[9]);
    data->Gyro_Y = (int16_t)(buf[10] << 8 | buf[11]);
    data->Gyro_Z = (int16_t)(buf[12] << 8 | buf[13]);
}

PWM输出配置：

void PWM_Init(void) {
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
    
    htim1.Instance = TIM1;
    htim1.Init.Prescaler = 0;
    htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim1.Init.Period = 999; // 100kHz PWM
    htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);
    
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = 0;
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCNPolarity = TIM_OCNPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    sConfigOC.OCIdleState = TIM_OCIDLESTATE_RESET;
    sConfigOC.OCNIdleState = TIM_OCNIDLESTATE_RESET;
    
    // 配置四个PWM通道
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2);
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3);
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4);
    
    // 启动PWM输出
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_4);
}

4.4 PID参数整定方法

调参步骤：

  1. 先调内环(角速度环)：

    • 将外环PID参数设为0，只启用内环
    • 先调Kp：从较小值开始(如0.1)，逐渐增大直到飞行器对摇杆响应迅速但不振荡
    • 再调Kd：从0.01开始，增大以抑制振荡
    • 最后调Ki：从0.001开始，消除静态误差

  2. 再调外环(角度环)：

    • 保持内环参数不变，启用外环
    • 调Kp：从2.0开始，增大直到飞行器能保持角度但不振荡
    • 调Kd：从0.1开始，抑制角度振荡
    • Ki通常设为0，角度环不需要积分项

典型参数范围：

  • 角速度环：Kp=0.3-1.0, Ki=0.001-0.01, Kd=0.01-0.05
  • 角度环：Kp=2.0-5.0, Kd=0.1-0.5, Ki=0

调试技巧：

  • 使用匿名地面站实时监控和调整参数5
  • 记录飞行数据并分析响应曲线
  • 小幅度逐步调整参数
  • 先调ROLL/PITCH再调YAW

五、进阶功能与优化

5.1 无线通信与遥控

NRF24L01+通信实现：

void NRF24L01_Init(void) {
    // 初始化SPI接口
    HAL_GPIO_WritePin(NRF_CS_GPIO_Port, NRF_CS_Pin, GPIO_PIN_SET);
    HAL_GPIO_WritePin(NRF_CE_GPIO_Port, NRF_CE_Pin, GPIO_PIN_RESET);
    
    // 配置NRF24L01+
    NRF_Write_Reg(NRF_WRITE_REG + CONFIG, 0x0E); // 使能CRC，PWR_UP，PRIM_RX
    NRF_Write_Reg(NRF_WRITE_REG + EN_AA, 0x00);  // 关闭自动应答
    NRF_Write_Reg(NRF_WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01); // 使能数据通道0
    NRF_Write_Reg(NRF_WRITE_REG + SETUP_RETR, 0x00); // 关闭重发
    NRF_Write_Reg(NRF_WRITE_REG + RF_CH, 76);     // 设置频道76
    NRF_Write_Reg(NRF_WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07);// 0dB增益，2Mbps
    NRF_Write_Reg(NRF_WRITE_REG + STATUS, 0x70);  // 清除状态寄存器
    NRF_Write_Reg(NRF_WRITE_REG + RX_PW_P0, 16);  // 接收数据长度16字节
    
    // 设置接收模式
    HAL_GPIO_WritePin(NRF_CE_GPIO_Port, NRF_CE_Pin, GPIO_PIN_SET);
}

uint8_t Remote_GetCommand(float *roll, float *pitch, float *yaw, float *throttle) {
    uint8_t rx_buf[16];
    if(NRF_Read_Buf(rx_buf) == 0) {
        *roll = ((int16_t)(rx_buf[0] << 8 | rx_buf[1])) / 100.0f;
        *pitch = ((int16_t)(rx_buf[2] << 8 | rx_buf[3])) / 100.0f;
        *yaw = ((int16_t)(rx_buf[4] << 8 | rx_buf[5])) / 100.0f;
        *throttle = ((int16_t)(rx_buf[6] << 8 | rx_buf[7])) / 100.0f;
        return 1;
    }
    return 0;
}

5.2 高度保持功能

利用BMP280气压计实现高度保持：

void BMP280_Init(void) {
    // 初始化I2C接口
    BMP280_Write_Reg(0xF4, 0x27); // 温度oversampling x1，压力oversampling x1，正常模式
    BMP280_Write_Reg(0xF5, 0x00); // 待机时间0.5ms，滤波器关闭
}

float BMP280_GetAltitude(void) {
    int32_t adc_T, adc_P;
    BMP280_Read_Trim();
    BMP280_Read_Data(&adc_T, &adc_P);
    
    // 计算温度
    float var1 = (((float)adc_T)/16384.0 - ((float)dig_T1)/1024.0) * ((float)dig_T2);
    float var2 = ((((float)adc_T)/131072.0 - ((float)dig_T1)/8192.0) * 
                 (((float)adc_T)/131072.0 - ((float)dig_T1)/8192.0)) * ((float)dig_T3);
    float t = (var1 + var2)/5120.0;
    
    // 计算压力
    var1 = ((float)dig_P6) * t * t / 32768.0;
    var2 = ((float)dig_P5) * t / 128.0;
    float p = (var1 + var2 + ((float)dig_P4)) / 16.0;
    
    // 计算高度
    float altitude = 44330.0 * (1.0 - pow(p / 101325.0, 0.1903));
    return altitude;
}

void Altitude_Hold(float targetAlt) {
    static float altIntegral = 0;
    static float prevAlt = 0;
    
    float currentAlt = BMP280_GetAltitude();
    float altError = targetAlt - currentAlt;
    
    // 高度PID控制
    altIntegral += altError * dt;
    altIntegral = constrain(altIntegral, -100, 100);
    
    float altDerivative = (currentAlt - prevAlt) / dt;
    prevAlt = currentAlt;
    
    float altControl = altPID.Kp * altError + 
                      altPID.Ki * altIntegral - 
                      altPID.Kd * altDerivative;
    
    // 调整油门
    throttle = baseThrottle + altControl;
    throttle = constrain(throttle, 0, MAX_THROTTLE);
}

5.3 安全保护机制

异常状态检测与保护：

void Safety_Check(void) {
    // 角度过大保护
    if(fabs(currentPitch) > 45.0f || fabs(currentRoll) > 45.0f) {
        Motor_StopAll();
        while(1); // 进入保护状态
    }
    
    // 通信丢失保护
    static uint32_t lastRxTime = 0;
    if(HAL_GetTick() - lastRxTime > 500) { // 500ms未收到信号
        Motor_StopAll();
    } else {
        lastRxTime = HAL_GetTick();
    }
    
    // 低电压保护
    float voltage = Battery_GetVoltage();
    if(voltage < LOW_VOLTAGE_THRESHOLD) {
        // 缓慢降落
        throttle = constrain(throttle - 5, 0, MAX_THROTTLE);
    }
}

六、项目总结与进阶学习

6.1 常见问题解决

问题1：飞行器无法起飞或动力不足

  • 检查电机转向是否正确
  • 检查PWM信号是否正常输出
  • 检查电池电压是否充足
  • 增加油门微调或重新校准电调

问题2：飞行器剧烈振荡

  • 减小角速度环的Kp和Kd
  • 检查传感器数据是否正常
  • 检查机械结构是否牢固
  • 增加传感器数据滤波

问题3：飞行器偏向一边

  • 检查传感器校准
  • 检查重心位置是否居中
  • 重新校准遥控器中立点

6.2 学习资源推荐

开源项目参考：

  1. 小马哥DragonFly四轴开源项目23
  2. 正点原子MiniFly四轴开源项目6
  3. Betaflight开源飞控

推荐书籍：

  • 《STM32库开发实战指南》
  • 《无人机设计与控制》
  • 《自动控制原理》

进阶方向：

  1. 改用RTOS实现多任务
  2. 加入光流/超声波定位
  3. 实现GPS导航
  4. 开发手机APP控制界面
  5. 尝试机器学习控制算法12

6.3 项目展示与分享

博客撰写要点：

  1. 项目背景与意义
  2. 系统设计与实现
  3. 关键技术难点与解决方案
  4. 效果展示(视频/图片)
  5. 经验总结与未来改进

面试项目介绍要点：

  • 突出技术难点和解决方案
  • 展示对系统原理的深入理解
  • 说明个人贡献和收获
  • 准备技术细节的深入讨论
Point-LIO：鲁棒高带宽激光惯性里程计
3D视觉工坊
04-14 1067
可以看出，在50-106 s的时间段内，IMU饱和 (陀螺仪的z轴和加速度计的y轴)，而Point-LIO仍然可以给出合理的估计。可以看到，即使在极端激进的运动下，也能够估计无人机的状态。另外，LILI-OM，LIO-SAM和LINS都基于里程计 (包括特征提取和粗位姿估计) 和建图 (例如LILI-OM中的后端融合，LIO-SAM中的增量平滑和建图，和在LINS中进行的地图细化)，其每个LiDAR扫描的平均处理时间在对计算时间进行排序时由这两个部分 (“Odo.” 和 “Map.”) 求和。
STM32全链路开发实战教程专栏总目录（2022.10.19更新）
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09-19 5446
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qq_46187594的博客
09-05 7814
等到大三就要开始学习STM32了，要学会库函数版的编程风格，标准库和HAL库都可以，学习STM32的重点是开始要理解硬件了，多学学启动文件里面的东西，不要只跑起功能就拉倒了，我当时是学习野火的教程，很良心，授人以鱼不如授人以渔。本科生达到STM32单片机裸板一个做小项目的水平已经合格，不管你用了什么模块，实现什么细节，做通一个其他的都是相似的，不需要像打卡一样把那些培训机构列的名词全学个皮毛，本科阶段最重要的是打好最核心知识的基础，不需要多么丰富的应用经验，关键是你能用出来哪怕只是你熟悉的那一个。
嵌入式从硬件到Linux学习经验汇总-----By知乎
woshizuopie的博客
03-10 8798
目录 一．作者：懒懒土拨鼠 第一阶段称为stm32+RTOS阶段。 第二阶段称为多核+Linux阶段。 第三阶段 最后荐书环节 二．作者：程序员良许 转折点 入门 新挑战 Linux应用的学习 1.环境搭建 2.基本操作 3.系统编程 4.网络编程 5.数据库编程 6.Shell编程 Linux应用编程书籍推荐： 三。作者：DiedCode 1，学习单片机： 2，过渡 3，看ucos（非必须） 4，Linux应用编程 把握以下几点： 5，嵌入式Linux 6
ROS与移动底盘通信
3D视觉工坊
03-12 970
作者丨白鸟无言来源丨https://blog.youkuaiyun.com/qq_42688495/article/details/118568021编辑丨一点人工一点智能点击进入—>3D视觉工坊学习交流群本实验是实现机器人自主导航的重要步骤，对于轮式机器人，可以通过在底盘加装轮式里程计的方式来获得机器人的速度数据，这些数据可以用来辅助机器人实现自主定位，同时机器人还需要将控制指令发送给移动底盘，实现自...
纸质书籍阅读记录
专注计算机视觉算法训练，算法优化部署以及SDK开发的知识分享。
08-28 490
阅读纸质书籍汇总情况 整个大学生涯文学类的书籍粗略统计看了有 200 本 以上，最开始几乎只看纸质书，一小半是自己购买的，一大半则是在图书馆阅读，到了 2017 年为了省钱，也觉得更方便则主要开始阅读电子书，少量购买纸质书。当然经典的技术类书籍我还是会购买纸质书，我的大学生涯购买的阅读纸质书籍记录汇总情况如下： 当当网购买纸质书籍耗资2434.9元京...
2019年中的一些感想
BraveWangDev
07-11 619
前言: 最近半年都没怎么更新博客,今天来写点儿东西,简单聊聊这半年 之前有一些更新计划没有如期进行,例如早先的SpringBoot教程,在我看来重头戏还没有开始就拖更了, 原因有很多,直接原因是由于公司项目的紧迫,每天加班,后来工作重心的转移使我不再有时间继续更新这部分内容, 虽然有些遗憾,但不管怎样,我肯定还是会继续的 最近半年有一些事情困扰这我,也是我决定写下这篇博客的原因 最近半年:...
基于stm32f407的示波器+FFT频谱分析
06-01
STM32F407是一款高性能的ARM Cortex-M4微控制器，由意法半导体公司（STMicroelectronics）生产。在本项目中，该芯片被用于构建一个具备示波器功能和FFT频谱分析的设备。以下是对这个项目的详细解读： 1. **STM32F...
STM32F103开发实战：从入门到精通
"STM32F103开发案例，包括12个实验，覆盖从硬件到软件的基础应用，适合初学者。内容涉及STM32F103开发板的硬件介绍、软件环境配置、基础实验如跑马灯、按键输入、串口通信、外部中断、PWM输出、IIC通信、SPIFLASH、...
STM32F411系列基础开发例程Keil工程下载
STM32F411的系列成员包括STM32F411RE、STM32F411VE、STM32F411CE和STM32F411ZE，均提供不同大小的RAM和Flash存储器容量以适应不同应用需求。 2. Keil MDK-ARM开发环境： Keil MDK-ARM是针对基于ARM处理器的微控制器...
STM32F4四轴飞行器总结
qq_40151332的博客
04-15 3410
（菜鸡一枚，记录一些学习的体会，并记录了学习时提出的问题，便于自己再次查阅，若有错误之处，希望大佬们指正，谢谢。） 四旋翼简介： 嵌入式芯片（STM32 f407）作为主控芯片，PC端编写上位机，实现对四旋翼的平稳飞行。但是最后以失败告终（炸鸡），写下踩过的坑，便于二次查看，若有机会必定重新完成四旋翼。 1、硬件： 主控：STM32f407 （这款芯片用于四旋翼的控制足够了）。 姿态...
【嵌入式-stm32电位器控制LED亮灭以及编码器控制LED亮灭】
最新发布
weixin_43251807的博客
04-04 170
本文主要介绍利用stm32f103C8T6实现电位器控制PWM的占空比大小来改变LED亮暗程度，按键实现使用定时器非阻塞式，其中一个按键切换3个LED的控制状态，另一个按键是重置当前的LED为熄灭状态。
STM32 ADC转换完成回调函数详解 HAL_ADC_ConvCpltCallback与HAL_ADC_ConvHalfCpltCallback
weixin_50882165的博客
03-31 278
双缓冲模式：在双缓冲模式下，HAL_ADC_ConvHalfCpltCallback 和 HAL_ADC_ConvCpltCallback 可以分别用于处理前半部分和后半部分的转换数据。例如，在双缓冲模式下，当 ADC 完成一半的采样时，你可以在这个回调函数中读取并处理前半部分的数据。例如，当 ADC 完成一组采样后，你可以在这个回调函数中读取转换结果并进行处理。回调函数重写：这些回调函数是弱定义的，你需要在你的代码中重写它们以实现具体的功能。功能：当 ADC 转换完成一半时，此回调函数会被调用。
STM32 HAL库 CANFD配置工具
mianba_98的博客
04-04 226
波特率计算依据为，Bauds = CAN Clock / (Nominal Prescaler) / (NominalSyncJumpWidth + Nominal Time Seg1 + Nominal Time Seg2)，SJW=1。该工具适用于STM32HAL库，可一键生成CANFD的HAL库配置代码。计算依据为HAL库，并参考ZLG标准。美化界面，SJW参数与SEG2保持一致，同时满足SJW ≤ min(Seg1, Seg2)。
STM32八股【3】------RAM和片上FLASH
m0_46451722的博客
03-22 1524
【代码】STM32八股【3】------RAM和片上FLASH。
【stm32--HAL库DMA+USART+空闲中断不定长收发数据】
一杯咖啡，一行代码
03-28 956
这张图就是我上面描述的过程，有细心的小伙伴可能发现了，我这里用的是双向箭头，因为这里的数据传输，也是双向的，殷夫人收到灵珠了，但是她不会用呀，那她也可以通过DMA通道，找我要使用说明书；所以这里数据传输是双向的，因为他只是一个通道，这个通道双方都可以使用。比如，**我现在要配置PA10、PA9，你想想你是要什么功能？这里因为是串口通讯，因此选用USART1_RX，同理，PA9未TX。注意，原理图用到谁，配置谁，不用的不配置，因为会浪费资源。串口可参考我之前写的，这里不过多阐述。对于我的main函数而言，
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