2、上肢康复机器人技术：从手部外骨骼到新型上肢康复设备

上肢康复机器人技术：从手部外骨骼到新型上肢康复设备

手部外骨骼的模糊控制

在手部外骨骼的控制中，模糊规则和推理系统起着关键作用。为了将输入与输出相关联，需要建立模糊规则组合的输入组。由于系统有两个输入，每个输入有三个语言项，因此总共得到9条规则。

规则编号	输入1	输入2	输出
1	…	…	…
…	…	…	…
9	…	…	…

推理系统采用了Mandani方法进行模糊交集运算。使用Matlab模糊逻辑工具箱进行这一阶段的工作，因为它具有图形界面，便于对模糊系统进行校准，还能通过滑动面评估结果。

在模拟模糊控制器时，使用了Simulink软件，并考虑了动态方程进行模拟。在模拟过程中，暂未考虑电机的动态特性，控制器的输出通过电机对应的扭矩获得。

手部外骨骼模糊控制的工作流程如下：

graph LR
    A[输入数