32、并行新时代的可重构计算与可重构多线程架构综述

并行新时代的可重构计算与可重构多线程架构综述

可重构计算的加速因素与挑战

可重构计算在提升应用执行性能方面展现出巨大潜力,FPGA 作为可重构计算的关键硬件,其加速因素主要有以下两点:
- 消除开销操作 :循环体中管理数据与内存间移动、索引计算和控制操作的指令。通过将数据获取与计算解耦,可消除冯·诺依曼模型固有的开销。不过,当数据需按运行时动态确定的模式随机访问时,这一优势会减弱或消失。数据流式传输还能消除因缓存未命中、数据和指令以及控制操作等导致的流水线气泡,实验测量显示这种低效因素约为一个数量级。
- 实现并行性 :FPGA 可通过展开循环体等方式实现并行性。其并行性主要源于芯片尺寸大,并且通过常量折叠(用逻辑代替寄存器)、可变位宽、分布式存储等优化措施可大幅增强。研究论文中报道的并行度通常按数量级衡量,这是其相较于微处理器实现加速的主要因素。

尽管 FPGA 潜力巨大,但尚未成为主流计算平台,面临以下挑战:
- 可编程性和工具链 :FPGA 编程通常使用硬件描述语言(HDL),需要扎实的逻辑和电路设计背景。与传统语言的简单编译步骤相比,编程工具链长且复杂。HDL 与命令式语言范式截然不同,它描述反应式实体,支持定时和并发。要让 FPGA 更广泛地被接受为代码加速器,需要一种利用广泛使用的编程语言(如 C/C++ 和 Java)的可编程性模型,以及能够抽象 FPGA 架构细节的编程工具链。
- 算法和应用 :理想情况下,将应用代码移植到 FPGA 加速器只需将频繁执行的代码段(通常是循环嵌套)编译为硬件,但

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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