18、扩展Alloy语言以支持部分实例

扩展Alloy语言以支持部分实例

1. 语言扩展

为了让用户能够指定部分实例,我们提议在Alloy语言中添加 inst 块。之前的示例中的部分实例仅使用了精确边界,而Kodkod和我们的语法还分别通过 in includes 关键字支持下界和上界。下界是关系必须包含的元组集合,上界是关系可能包含的元组集合。

inst 块会被赋予名称,并在Alloy命令中使用。例如,用户原本可能会写 run p for 3 ,现在可以写 run p for i ,这表明谓词 p 将在部分实例 i 的上下文中进行模拟。

sig 块类似, inst 块也可以附加一个事实。对于 inst 块,只有当该 inst 块是正在执行的命令的一部分时,附加的事实才会被认为是真的。附加事实的目的是让指定者有机会编写提及 inst 块中引入的原子名称的约束条件,这些名称在模型的其他地方是不可用的。

1.1 语法

下面是语法规则和初步类型定义:

⟨iBlk⟩
:= ‘inst’ id (‘extends’ id)? ‘{’ ⟨iSt⟩[,⟨iSt⟩]* ‘}’
(‘{’ ⟨frml⟩‘}’)?
⟨i
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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