stm32简说步进电机（有代码）！！！

步进电机（也称脉冲电机）（将电脉冲转换为相应的角位移或线位移的电磁机械装置，具有快速启动，停能力，在电机的负荷不超过它能提供的动态转矩时，可以通过输入脉冲来控制它在一瞬间的启动或者停止。在非超载的情况下，步距角和转速只和输入的脉冲频率有关，和环境温度，气压，振动无关，也不受电网电压的波动和负载变化的影响，因此，控制较为精准）即给电机一个脉冲信号，电机则转过一个步距角

步进电机是一种感应电机，它的工作原理：利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器，就是说：必须用由双环形脉冲信号功率驱动电路等组成的控制系统方可使用。

步距角：控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给了一个步距角的值，如：86BYG250A型      电机的值为0.9、1.8（表示半步工作时为0.9，整步为1.8），被称之为“电机的固有步距角”，但是不一定是      电机实际工作时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关

相数:电机内部的线圈组数，目前常用的有二相，三相，四相，五相步进电机。电机相数不同，其步距角也就不同了，          一般二相电机的步距角为0.9/1,8，三相为0.36/0.72，五相为0.36/0.72。在没有细分驱动器的情况下，用户主要            靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，那么相数好像也就没有了意义

拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态，或指电机转过一个步距角所需脉冲数。以如下的四相电机为            例，有四相四拍运行方式，AB-BC-CD-DA-AB;四相八拍：A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A

           

失步：电机运转时运转的步数不等于理论上的步数，称之为失步

开环控制与闭环控制：（主要看系统中有没有反馈环节）（反馈指的是动作所引起的效果）

（反馈简单的理解就是：“你打了别人一巴掌，我们看到了它的脸是红的，嗯嗯，这就是眼睛所得到的反馈”）

闭环控制：存在反馈环节的控制，就是当前的系统能够实时的检测控制的输出结果，并将检测到的信息通过反馈环节反映到输入端，调整输入量，达到修正控制误差，提高控制精度的目的，（对外部扰动和系统参数变化不敏感）如：

（闭环）

全自动洗衣机，给洗衣机加水时，里边有一个红外传感器，扫描到水位高低，当水位合适时，洗衣机