STM32F103ZET6输出PWM驱动57步进电机(含标准库代码)

        前言：在这篇博客中，我将分享一下使用 STM32F103ZET6 的 PWM 功能来有效地控制 57 步进电机的启动和旋转方向。

        通过本文我们会学习到：使用STM32的通用定时器定时，控制步进电机正反转和启停。并学习步进电机和步进电机驱动器的基本使用方法,学习使用PWM来控制步进电机。

 一、实验准备

1.器材准备

        一块stm32f103zet6开发板、12~48V直流电源、步进电机驱动器、57步进电机。

2.器材简介

(1)stm32f103zet6

        用STM32f103x系列的开发板都可行，不过代码可能要改一改。

(2)57步进电机

        57 步进电机是一种常见的步进电机类型，其“57”通常指的是电机的法兰尺寸，即电机机身的边长或直径为 57 毫米。

        57 步进电机具有以下一些特点和参数：

• 步距角：通常为 1.8°，这意味着电机每接收一个脉冲信号，就会转动 1.8°，一般需要 200 个脉冲才能完成一次完整的 360°旋转。不过也有一些 57 步进电机的步距角为 0.9°。
• 额定电流：常见的额定电流在 2A 到 5A 之间，具体数值取决于电机型号和应用要求。
• 额定电压：一般在 24V 到 48V 范围内，需要注意的是，电压越大，扭矩越大，但超过额定电压容易烧毁电机。
• 静态力矩（保持转矩）：电机在静止不动时能够抵抗外力的能力。不同型号的 57 步进电机静态力矩有所差异，可能在 0.8Nm 到 3Nm 之间。通常机身越长，扭矩越大。
• 细分步数：通过驱动器可以将每步的角度进一步细分，以提高电机的运动平滑度和精度，常见的细分步数有 16、32、64 等。
• 相数：一般为两相。

        在实际使用 57 步进电机时，需要根据具体的应用需求和系统要求，选择合适的电机型号，并配合相应的驱动器和控制系统，以实现精确的位置控制和运动控制。同时，还需注意电机的接线正确性、电源的稳定性以及工作环境的要求等。

(3)步进电机驱动器

        步进电机驱动器是一种用于控制步进电机运行的设备。它能够将控制器发出的脉冲信号转换为步进电机的角位移，实现对电机的精确控制。

        通常，步进电机驱动器具有以下特点和功能：

1. 细分设置：通过拨码开关或其他方式，可以选择不同的细分模式，如整步、半步、1/4 步、1/8 步、1/16 步、1/32 步等。细分越高，电机的运行越平稳、精度越高，但速度可能会相对降低。
2. 电气特性：包括适用的电压范围、额定电流等。一般来说，需要根据步进电机的参数选择合适的驱动器，以确保电机能够正常工作且不过载。
3. 接口：具有与控制器和步进电机连接的接口。常见的接口信号包括脉冲信号（PUL）、方向信号（DIR）和使能信号（ENA）等。
4. 电流控制：可调节输出给步进电机的电流大小，以适应不同扭矩需求的电机或应用场景。
5. 故障指示：部分驱动器带有故障指示灯，如过流、过热或欠压等故障发生时会亮起，以便及时发现和排除问题。

        例如，TB6600 驱动器是一款常见的步进电机驱动器，它的右边分为两个区域。

：

• signal 区域：用于与开发板连接，以控制电机的驱动。其中 ENA 接口（使能信号）有效时，驱动器将自动切断电机绕组电流，使电机处于自由状态（无保持转矩）；不连接时默认为无效状态，电机绕组通以电流可正常工作。DIR 接口（方向信号）用于控制电机旋转方向，信号有效时电机顺时针旋转，无效时逆时针旋转。PUL 接口（