8、容错FlexRay网络中的任务迁移

容错FlexRay网络中的任务迁移

1. 引言

在分布式网络中，节点故障是一个常见的问题。为了提高网络的容错能力，我们可以采用任务冗余和迁移的方法。本文将介绍在容错FlexRay网络中进行任务迁移的不同方案，并对它们的时间消耗、可预测性和对通信的影响进行评估。

2. 相关工作

• 一些方法专注于FlexRay协议的分析和优化，通过启发式算法确定FlexRay总线的合适配置和参数化，不过这些优化通常假设执行的任务与FlexRay网络的节点静态链接。
• 有研究考虑任务复制和更灵活的任务到节点分配，以此确定FlexRay总线的重新配置能力。
• 任务迁移在当前汽车研究中是热门话题，但以往的研究未考虑安全关键组件和FlexRay网络的运行时重新配置。

3. FlexRay简介

FlexRay是为安全关键分布式实时系统（如线控系统）实现确定性和容错通信系统而引入的。其主要优点如下：
- 同步和异步数据传输 ：提供基于周期的时间触发通信，并可选事件触发传输模式。
- 确定性 ：时间触发传输模式确保通信的实时能力，保证具有定义的最大消息延迟的确定性行为。
- 冗余通信通道和大带宽 ：为安全关键系统提供两个冗余通道，每个通道带宽高达10 Mbit/s，延迟小。

一个通信周期可由静态段和可选的动态段组成：
- 静态段 ：通过TDMA（时分多址）进行时间触发的数据传输。传输时隙通