9、容错系统中的任务迁移与灵活复制控制策略

容错系统中的任务迁移与灵活复制控制策略

在当今复杂的分布式实时嵌入式系统中，容错能力和资源的高效利用是至关重要的。本文将探讨两个关键方面：容错FlexRay网络中的任务迁移以及相互依赖的分布式实时嵌入式系统中的灵活动态复制控制。

容错FlexRay网络中的任务迁移

在安全关键的FlexRay网络中，节点故障是一个需要重点关注的问题。为了补偿节点故障，提出了冗余任务和时隙的不同替代方案，并引入了备份节点。当应用任务迁移时，备份节点可以替换任何故障节点，这种可扩展的方法进一步提高了冗余性和容错能力。

总线传输模拟

通过模拟总线传输，我们可以更好地理解系统的运行机制。模拟时间的设置和控制器之间的交互如下：
- 模拟时间：从10ns开始，加上延迟时间。
- 控制器交互：Controller1和Controller2作为发起者，与FlexRay_Bus进行读写请求和响应。
| 模拟时间 | 控制器1操作 | 总线响应 | 控制器2操作 |
| ---- | ---- | ---- | ---- |
| 10ns + delay | READ, BEGIN_REQ, delay | TLM_ACCEPTED | - |
| 20ns | - | - | WRITE, BEGIN_REQ, delay |
| 20ns + delay | WRITE, BEGIN_REQ, delay | TLM_COMPLETED | WRITE, BEGIN_REQ, delay |
| - | READ, BEGIN_RESP, - | - | WRITE, BEGIN_RESP, - |