Contingency Speed Planning
简单实现。
1. Control Model
- 状态变量：x=[s,v,a]Tx = [s, v, a]^Tx=[s,v,a]T;
- 控制变量：u=[j]u = [j]u=[j];
- 运动学模型：x˙=Ax+Bu\dot{x} = A x + B ux˙=Ax+Bu;
A=[010001000],B=[001] A = \left[\begin{matrix} 0 & 1 & 0 \\ 0 & 0 & 1 \\ 0 & 0 & 0 \\ \end{matrix}\right] , B = \left[\begin{matrix} 0 \\ 0 \\ 1 \\ \end{matrix}\right] A=
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