根据视差图发布点云

最新推荐文章于 2025-04-29 20:27:21 发布

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#点云

该博客介绍了如何从视差图中生成点云，并使用PCL库进行滤波处理。首先，通过reprojectImageTo3D函数获取三维坐标，然后将坐标转换为PCL点云格式，接着利用VoxelGrid滤波器减少点云数据的密度，最后将处理后的点云发布到ROS话题。

 
  Mat xyz; 
 
  reprojectImageTo3D(disp, xyz, Q, true); 
 
  xyz = xyz*16; 
 
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); 
 
  cloud->width  = 752; 
 
  cloud->height = 480; 
 
  cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);