根据视差图发布点云

最新推荐文章于 2025-05-09 14:45:36 发布

misandao2014

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分类专栏： SLAM 文章标签：点云

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/misandao2014/article/details/80666367

该博客介绍了如何从视差图中生成点云，并使用PCL库进行滤波处理。首先，通过reprojectImageTo3D函数获取三维坐标，然后将坐标转换为PCL点云格式，接着利用VoxelGrid滤波器减少点云数据的密度，最后将处理后的点云发布到ROS话题。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

  Mat xyz;
 
  reprojectImageTo3D(disp, xyz, Q, true);
 
  xyz = xyz*16;
 
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
 
  cloud->width  = 752;
 
  cloud->height = 480;
 
  cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);