10、分布式传感器融合算法的精度与准确性分析

分布式传感器融合算法的精度与准确性分析

在分布式传感器融合领域，目标是让处理单元（PEs）达成共识，并最大程度降低错误数据的影响。本文将介绍几种容错融合算法，并分析它们的精度界限。

1. 符号说明

符号	描述
$\hat{v}$	被测量的真实值
$N$	处理单元（PEs）的总数
$\tau$	故障处理单元的数量
$v_{j\rightarrow i}$	PE$i$ 从 PE$j$ 接收到的测量值
$V_i$	PE$i$ 接收到的测量值的多重集，即 ${v_{1\rightarrow i}, \cdots, v_{N\rightarrow i}}$
$g$	来自非故障/有效 PE 的测量值的多重集
$G$	所有可能的有效测量值的集合，所以 $g \in G$
$\tilde{v}_i$	PE$i$ 的融合输