7、容错分布式传感器网络算法解析

容错分布式传感器网络算法解析

在分布式传感器网络中，数据融合与达成共识是至关重要的问题，尤其是在存在故障传感器的情况下。下面将详细介绍几种容错传感器融合算法，并对它们的性能进行分析。

1. 常见算法介绍

• Dolev算法 ：当 τ 为 1 时，该算法会丢弃每个处理单元（PE）中的最高和最低值，然后对剩余值求平均。
  • S1：丢弃 1.6 和 4.7，剩余值平均结果为 2.6。
  • S2：丢弃 1.0 和 4.7，结果为 2.13。
  • S3：丢弃 1.6 和 4.7，结果为 2.43。
  • S4：丢弃 0.9 和 4.7，问题与 S2 相同，结果为 2.13。
• Mahaney 和 Schneider 的 FCA 算法 ：S5 发送的所有值都在与至少三个其他站点的交集的精度范围内，不会被任何站点排除。每个站点的答案是该站点所有五个值的简单平均值。
  • PE S1：计算值为 2.82。
  • PE S2：计算值为 2.42。
  • PE S3：计算值为 2.72。
  • PE S4：计算值为 2.4。
• 最优区域传感器融合算法 ：该算法使用每个站点（包括故障站点 S5）的不确定性定义的范围。
  • S1：四个 PE 在 [1.5, 2.7] 范围内相交，五个 PE 在 [