智能机器人与旋量代数
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Metaphysicist.
AI4Medicine+MedIA+Medical Robotics.
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智能机器人与旋量代数(12)
这段内容主要介绍了机器人运动学中广泛使用的Denavit-Hartenberg(D-H)参数建模方法。首先简要介绍D-H参数建模方法的原理,包含建立每个连杆的坐标系、确定坐标系间四个几何参数的含义等。然后对比介绍Classic DH和Modified DH两种形式的差异。原创 2024-01-24 11:01:07 · 4055 阅读 · 23 评论 -
智能机器人与旋量代数(11)
旋量代数实质上是一门以向量代数理论为研究工具，以上述几何体以及特殊欧式群SE(3)的李代数的子代数为研究对象的数学分支。原创 2024-01-22 12:20:51 · 4153 阅读 · 1 评论 -
智能机器人与旋量代数（10）
这一部分将要介绍直线几何与射影几何的核心概念与基本原理，线矢量代表的直线是描述运动与力的基本几何元素，这些定义可为后续的旋量定义与旋量代数奠定基础。原创 2024-01-22 00:43:09 · 3833 阅读 · 0 评论 -
智能机器人与旋量代数(8)
旋转矩阵R ∈ S O ( 3 ) R\in SO(3)R∈SO(3) 不仅可以表示刚体上某一点在不同坐标系中的坐标变换，还可以表示刚体相对于固定坐标系旋转后的位形原创 2024-01-19 01:09:52 · 2400 阅读 · 1 评论 -
智能机器人与旋量代数(7)
我们只需将$e$处的某个切向量左移到流形(李群)上的任一点。这样，在李代数元素（单位元$e$处的切向量）与左不变向量场之间就建立了一一映射关系。原创 2024-01-16 19:23:49 · 2750 阅读 · 1 评论