may0522的博客

一、g2o库的安装： g2o库官网：https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git 可以自己下载下来，也可以通过终端指令下载在开启的文件目录下： git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git 安装依赖项：sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libchol

摄像头学习：https://blog.youkuaiyun.com/learning_tortosie/article/details/79879575 参考博客：https://blog.youkuaiyun.com/learning_tortosie/article/list/4 安装教程：https://blog.youkuaiyun.com/sanyiji/article/details/105591536 （换为中科大的源：https://blog.youkuaiyun.com/sumyer/article/details/8810.

最近导师让我学习《视觉SLAM十四讲》，记录一下自己的理解。 （感觉好多公式 哭o(╥﹏╥)o） 欧式变换：同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化 机器人运动过程中，设定一个惯性坐标系/世界坐标系 w 相机/机器人是一个移动坐标系c Pc和Pw之间坐标的变换 矩阵T转换 旋转矩阵是一个行列式为1的正交矩阵 特殊正交群SO 旋转矩阵的逆是一个相反的旋转 用旋转矩阵和平移向量来描述一个欧式空间的坐标变化关系 四维向量为齐次坐标，将旋转和平移写在一个矩阵里，变为线性关系-变换.