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Makerbase VESC 第三课 VSCODE环境搭建
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<h2><a name="t0"></a><a id="1__0"></a>第1部分 硬件准备</h2>
1.1 硬件清单
| 序号 | 品名 | 数量 |
|---|---|---|
| 1 | MKSESC V4.12主板 | 1 |
| 2 | ST-Link | 1 |
| 3 | DC 8V-60V电源 | 1 |
硬件清单如下图所示。
1.2 硬件连接
- 将电源连接主板电源接口，上电后PWR指示灯亮；
- 将ST-Link与主板连接，ST-Link的USB端连接PC，指示灯亮，连接关系如下表格所示。
| 序号 | ST-Link(引脚) | VESC主板 |
|---|---|---|
| 1 | RST（15） | RST |
| 2 | DIO（7） | DIO |
| 3 | GND（20） | - |
| 4 | CLK（9） | CLK |
| 5 | 3.3V（1） | 3.3V |
硬件连接如下图所示：
第2部分 软件准备
2.1 组件下载
- Python3: 用于运行工程构建脚本
- ST-Link/V2 Drivers: STLink/v2 编程器的驱动
- Git for Windows: 用于版本管理和使用它的bash终端
- Visual Studio Code: 轻量级但功能强大的源代码编辑器
- Tup: 用于调用编译命令的构建系统
- ARM GNU Compiler: 用于交叉编译代码
- OpenOCD: 用与使用 STLink/v2 编程器对VESC进行烧录
- GNU MCU Eclipse’s Windows Build Tools: 用于工程构建
上述组件可以通过Q群(732557609)下载，如下图所示。
2.2 安装Python相关组件
- 打开命令终端；
- 输入pip install PyYAML Jinja2 jsonschema 后回车；
- 等待安装需要的python相关组件。
2.3 安装ST-Link/V2 Drivers
-
点击解压 ST-Link/V2 Drivers，如下图1所示。
-
选择解压路径到纯英文路径下。
解压 ST-Link_Drivers.zip 生成 ST-Link_Drivers 文件夹，进入文件夹双击运行dpinst_amd64.exe，按照提示保持默认安装即可，如下图2所示。
2.4 安装 Git for Windows
-
双击Git-2.25.0-64-bit.exe进行安装，如下图1所示。
-
一直选择点击Next，如下图2所示；直至出现Install并点击Install，等待安装完成，如下图3所示。
2.5 安装TUP
解压 tup-latest.zip 到 C:\Program Files，然后将 C:\Program Files\tup-latest 添加到
系统环境变量 Path 中，如下图所示。
2.6 安装 ARM GNU Compiler
解压 gcc-arm-none-eabi-7-2018-q2-update-win32.zip 到 C:\Program Files，然后将
C:\Program Files\gcc-arm-none-eabi-7-2018-q2-update-win32\bin
地址添加到系统环境变量 Path 中，如下图所示。
2.7 安装OpenOCD
解压 OpenOCD.zip 到 C:\Program Files，然后将
C:\Program Files\OpenOCD\0.10.0-13\bin
地址添加到系统环境变量 Path 中，如下图所示。
2.8 安装 GNU MCU Eclipse’s Windows Build Tools
解压gnu-mcu-eclipse-windows-build-tools-2.12-20190422-1053-win64 到 C:\Program Files，然后将
C:\Program Files\GNU MCU Eclipse\Build Tools\2.12-20190422-1053\bin
地址添加到系统环境变量 Path 中，如下图所示。
2.9 验证是否安装正确
一切准备就绪后，您可以打开命令终端
运行以下命令来验证安装是否正确：
-
arm-none-eabi-gcc --version
-
arm-none-eabi-gdb --version
-
openocd --version
-
tup --version
-
python --version
第3部分 Visual Studio Code 的安装与配置
3.1 安装程序
1.打开下载好的VSCodeUserSetup-x64-1.50.1.exe文件，
2.勾选同意，一直点击下一步直至完成安装，如下图 1 所示。
3.2 安装插件
需要安装以下 5 个插件:
C/C++
Cortex-Debug
Include Autocomplete
Path Autocomplete
Auto Comment Blocks
若需要中文界面，则可安装：Chinese (Simplified) Language Pack for Visual Studio Code
注意：上面 5 个插件均按以下步骤安装。
-
打开Visual Studio Code，打开插件库，如下图 1 所示
-
输入插件名（例如 C/C++），如下图 2 所示。选中该插件，如下图 3 所示，
点击 install,如下图 4 所示。
-
安装成功，如下图5所示。
3.3 配置默认终端
1.点击Terminal -> New Terminal，如下图1，2所示。
-
点击下拉框，选择 Select Default Profile，如下图3，4所示
-
弹出下拉框，选择选项Commamd Prompt，如下图5所示。
-
配置完成，重启 VS CODE，点击 Terminal -> New Terminal，如下6，7所示；配置成功，如下图8所示。
第4部分 编译、烧录与调试固件源码
4.1 编译源码
-
解压固件bldc-master到纯英文路径下，如下图所示。
-
打开VS CODE，点击File -> Open Folder…，如下图1，2所示。
-
找到bldc-master固件解压的路径并选择bldc-master，如下图3所示；点击选择文件夹，如下图4所示。
-
选中conf_general.h文件，修改相应代码。
将第66-67行删除屏蔽，如下图5，6所示；
将第77-78行屏蔽，如下图7所示。
注意：本次测试使用VESC主板为VESC V4.12，所以删除屏蔽为第66-67行，实际需要根据自己手中主板修改。
-
点击Terminal -> New Terminal打开cmd终端，如下图7，8所示。
-
点击Terminal -> Run Build Task…，可对工程进行编译，如下图9，10所示.
也可以在cmd命令端输入命令make后按回车键对工程进行编译，如下图11所示。
-
等待编译完成，如下图12所示。
-
编译完成，如下图13所示。
4.2 烧录固件
-
在cmd命令端输入命令make upload后按回车键进行固件上传，如下图1所示。
-
固件上传成功，如下图2所示。
4.3 调试程序
若固件源代码是在官方下载需要编写配置文件launch.json，Q群732557609中的固件源代码配置文件已经编写好，如下图1所示。
-
编写配置完成之后进行调试，点击Run ->Start Debugging (或按键盘 F5)，如下图所示。
-
进入调试页面，如下图所示。
-
设置断点，如下图3所示。
-
点击Continue（或者按F5）运行程序，如下图4所示。
-
程序在断点处停下，如下图5所示。
-
当调试完毕后，您可以按下stop (Shift+F5) 停止调试。同时它会自动关闭openOCD
-
清除构建文件
在命令终端中输入make clean回车，如下图8所示。
至此， Makerbase VESC 第三课 VSCODE环境搭建 完成。
创客基地 Makerbase VESC 第三课 VSCODE环境搭建 到此结束。
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第1部分 硬件准备1.1 硬件清单序号品名数量1MKSESC V4.12主板12ST-Link13DC 8V-60V电源1硬件清单如下图所示。1.2 硬件连接将电源连接主板电源接口，上电后PWR指示灯亮；将ST-Link与主板连接，ST-Link的USB端连接PC，指示灯亮，连接关系如下表格所示。序号ST-Link(引脚)VESC主板1RST（15）RST2DIO（7）DIO3GND（20）-
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8850
系统：Ubuntu-16.04
若使用Ubuntu-20.04，则安装编译工具链时会比较麻烦，具体可参考这个提问
6765
1万+
3544
- 构建
下载： git clone https://github.com/vedderb/vesc_tool.git 下载源文件；
方法一
使用Qt 自带的MinGW 套件直接构建（推荐）；
可能遇到的问题：
如果要设置断点进行Debug，使用的Qt 版本是Qt5，可能会出现程序长时间无法启动的问题，原因
774
8758
2469
首先，你需要安装一些必要的软件和工具。你可以从VESC的官方网站上下载VESC的源代码。同时，你还需要安装GCC编译器、Git版本控制工具、CMake构建工具和GNU Make等工具。你可以通过命令行输入相应的命令来安装这些软件和工具。
接下来，你需要设置和配置开发环境。你需要打开VESC的源代码目录，并在命令行中输入"make"命令。这样，编译环境就会被自动配置和创建。这个过程可能需要一些时间，具体时间取决于你的计算机性能和网络速度。
一旦编译环境设置完成，你可以使用"make“命令进行编译。你可以在命令行中输入”make"命令，然后按下回车键，编译过程会自动开始。编译完成后，你就可以使用VESC控制器了。
除了配置编译环境，你还可以在代码中进行一些自定义的修改。例如，你可以修改电机参数、控制算法等。修改完成后，你需要重新编译代码，以使修改生效。
总结起来，配置VESC的编译环境需要安装必要的软件和工具，然后设置和配置开发环境。一旦环境配置完成，你可以使用"make"命令进行编译。希望这些简要说明对你有所帮助。如果你需要更详细的配置步骤和说明，请参考VESC的官方文档或相关论坛。
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