[教程]开源电调VESC在Win7 64bit下开发环境的搭建(失败)

经过一周多的查找资料和尝试,VESC开源电调在Window下的开发环境搭建最后还是失败了。
主要问题有:原作者没有对windows下的开发提供教程支持(他本人一直使用Linux)、原作者6年前用的Eclipse插件现在已不被支持、硬件上SWD接口不能成功连接(原因未知)。
因此我最后卡在了“硬件SWD不能连接”,如果日后发现是bootloader软件关闭了该引脚,也许会再尝试弄一下 ?。

为什么要弄这个?

为什么要弄这个

我想从电调入手,从电机控制算法开始学习控制算法的知识。学习控制应该是需要软硬件结合的,而电机+电调板的组合是占用空间最小的硬件了吧。

VESC是什么?

在网上搜“open source esc stm32”得到第一个结果就是VESC(简介:https://vedder.se/tag/stm32-esc/ ,固件项目: https://github.com/vedderb/bldc ),中文名“本杰明电调”,因为作者叫Benjamin Vedder。这个是最流行的开源电调项目(可能是因为硬件比较稳定且功率够大——持续50A、峰值240A电流,电机芯片是TI的Drv8302,支持100%占空比输入,意味着无论PWM周期是20ms还是20us,都能输出100%占空比,电机性能可以做的很好——别家如英飞凌的芯片可没有这么好。题外话了 ?),可以用来改装滑板。

硬件准备

  1. VESC电调一个、小BLDC一个(找同学要了个精灵3的2312电机,不要螺旋桨)、3S/12V航模电池、ST-Link V2:烧录器需要用ST-Link V2,因为作者用eclipse开发,烧录器的.cfg文件他已经指定为这个;如果要用JLink可能涉及一些文件的修改,咱也不懂,那就买一个吧。
  2. stm32f103rbt6核心板一个、ST-Link V2:这个是看到国外一巴西小哥的视频里用了这个板子和ST-Link来验证他的开发环境(vscode),刚好我手上也有,就拿出来了(事实证明这个硬件最后验证了我的软件环境搭建步骤是没问题的)。
    debug时可以添加断点和查看寄存器值

软件准备

  1. IDE方案1:SW4STM32(win_64bits_v2.9):基于Eclipse、专为STM32优化的跨平台免费开发环境(
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