【泊车】基于圆弧-直线方式实现横竖泊车附Matlab代码

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🔥 内容介绍

自动泊车系统作为智能驾驶技术的重要组成部分，近年来受到广泛关注。近年来，随着人工智能技术的不断发展，自动泊车系统在精度、可靠性和效率方面取得了显著进步。本文将基于圆弧-直线方式，探讨横竖泊车方案的实现，并提供相应的Matlab代码。

1. 泊车方案概述

传统的泊车方案主要依赖于传感器和控制算法来实现。然而，随着对精度和效率的要求不断提高，人们开始探索更先进的泊车方案。圆弧-直线方式是一种简单有效的泊车方案，其原理是利用圆弧运动和直线运动的组合来实现车辆的精确泊车。

2. 圆弧-直线泊车原理

圆弧-直线泊车方案的关键在于将泊车路径分解为一系列圆弧运动和直线运动。

• 圆弧运动: 该阶段主要用于车辆的转向和调整位置，使车辆进入泊车区域。圆弧的半径和方向由车身尺寸、泊车区域尺寸和预设的泊车策略决定。

• 直线运动: 在圆弧运动完成后，车辆进行直线运动进入最终泊车位置。该阶段的主要任务是控制车辆的行驶速度和方向，确保车辆平稳地驶入泊车区域。

3. 横竖泊车方案实现

3.1 横向泊车方案

横向泊车方案适用于车辆侧向停放，实现步骤如下：

1. 车辆定位: 利用传感器获取车辆当前位置和姿态信息。

2. 路径规划: 基于预设的泊车区域，规划车辆的圆弧运动路径和直线运动路径。

3. 轨迹跟踪: 采用合适的控制算法，引导车辆按照规划的路径行驶。

4. 最终泊车: 车辆到达预设的泊车位置后，完成泊车操作。

3.2 纵向泊车方案

纵向泊车方案适用于车辆纵向停放，实现步骤与横向泊车类似，主要区别在于路径规划和轨迹跟踪阶段。

4. Matlab 代码实现

本节将以横向泊车为例，提供基于Matlab的代码实现。

% 绘制车辆
rectangle('Position',[initial_position(1)-vehicle_length/2, initial_position(2)-vehicle_width/2, vehicle_length, vehicle_width]);

% 绘制泊车区域
rectangle('Position',[0, -parking_width/2, parking_length, parking_width]);

% 设置坐标轴
xlabel('X');
ylabel('Y');
title('横向泊车路径规划');

5. 结论

基于圆弧-直线方式实现横竖泊车方案具有简单、易于实现的特点。本文通过Matlab代码示例，展示了该方案的具体实现方法。在实际应用中，需��根据具体的车辆参数、环境条件等进行参数调整和算法优化。未来，随着传感器技术的进步和人工智能算法的不断发展，自动泊车系统将更加智能化和高效化。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 张鹏.基于回旋曲线的多段式平行泊车研究[J].[2024-07-25].
[2] 兰贵龙,贺艺斌.基于模糊控制的多圆弧路径自动平行泊车仿真[J].汽车实用技术, 2022, 47(3):4.DOI:10.16638/j.cnki.1671-7988.2022.003.005.
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2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类

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