【滤波跟踪】基于粒子滤波实现目标滤波跟踪附matlab代码

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

更多Matlab仿真内容点击👇

智能优化算法       神经网络预测       雷达通信       无线传感器        电力系统

信号处理              图像处理               路径规划       元胞自动机        无人机 

⛄ 内容介绍

⛄ 部分代码

function [stateEstimate, particles] = particleFilter(stateTransitionFcn, measurementLikelihoodFcn, ...

    initialState, initialParticles, measurements, nParticles)

% 初始化

stateEstimate = initialState;

particles = initialParticles;

% 对于每一个测量值

for i = 1:size(measurements, 1)

    % 预测阶段

    for j = 1:nParticles

        particles(j, :) = stateTransitionFcn(particles(j, :));

    end

    % 更新阶段

    weights = zeros(nParticles, 1);

    for j = 1:nParticles

        weights(j) = measurementLikelihoodFcn(measurements(i, :), particles(j, :));

    end

    weights = weights ./ sum(weights);

    % 重采样

    indices = randsample(1:nParticles, nParticles, true, weights);

    particles = particles(indices, :);

    % 计算状态估计

    stateEstimate(i, :) = mean(particles, 1);

end

end

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1] 郑伟滨.基于粒子滤波的目标跟踪算法研究及DirectShow实现[D].南京理工大学[2023-06-08].DOI:10.7666/d.y2061439.

[2] 毛鑫萍.基于粒子滤波的目标跟踪算法研究[D].浙江工业大学[2023-06-08].

[3] 杨玉林.基于卡尔曼滤波和粒子滤波的目标跟踪性能对比[J].佳木斯大学学报：自然科学版, 2021, 39(3):5.DOI:10.3969/j.issn.1008-1402.2021.03.018.

⛳️ 代码获取关注我

❤️部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

❤️ 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料