【路径规划】基于A_star算法机器人避障最短路径规划附matlab代码

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，修心和技术同步精进，matlab项目合作可私信。

🍎个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知。

⛄ 内容介绍

A*搜索算法,俗称 A‐Star,是一种广泛应用于路径的规划和图形遍历的计算机算法.本文使用该算法对可运动机器人的路径进行智能规划.该算法综合了 Best‐First Search 和 Dijkstra 算法的优点,在进行启发式搜索提高算法效率的同时,可以保证找到一条最优路径.最后本文使用栅格法建立路径模型,最终利用 MATLAB对该算法进行了仿真,证明了 A‐Star 能够为机器人寻找一条有效的从起始点到终止点的最佳路径.

⛄ 部分代码

clc,clear;

a = 1:1:6;  %横坐标

b = [8.0 9.0 10.0 15.0 35.0 40.0]; %纵坐标

plot(a, b, 'b');   %自然状态的画图效果

hold on;

%第一种，画平滑曲线的方法

c = polyfit(a, b, 2);  %进行拟合，c为2次拟合后的系数

d = polyval(c, a, 1);  %拟合后，每一个横坐标对应的值即为d

plot(a, d, 'r');       %拟合后的曲线

plot(a, b, '*');       %将每个点 用*画出来

hold on;

%第二种，画平滑曲线的方法

values = spcrv([[a(1) a a(end)];[b(1) b b(end)]],4);

plot(values(1,:),values(2,:), 'g');

⛄ 运行结果

⛄ 参考文献

[1]徐哲扬. 基于A-Star算法的机器人路径规划[J]. 赢未来, 2018(12):1.

⛄ 完整代码

❤️部分理论引用网络文献，若有侵权联系博主删除

❤️ 关注我领取海量matlab电子书和数学建模资料