31、函数逼近中的唯一性与定量分析

函数逼近中的唯一性与定量分析

1. 唯一性结论与近最优逼近

在函数逼近的研究中,唯一性是一个重要的性质。对于函数 (f),存在一些关于其逼近多项式的唯一性结论。例如,对于任意 (x),有不等式:
[
\frac{1}{2}|f(x) - p_1(x)| + \frac{1}{2}|f(x) - p_2(x)| - |f(x) - p(x)| \geq 0
]
结合相关引理,可得对于任意 (x),有:
[
|f(x) - p(x)| = \frac{1}{2}|f(x) - p_1(x)| + \frac{1}{2}|f(x) - p_2(x)|
]
由于 (p) 是 (f) 的最佳逼近,根据引理可知 (f - p) 至少有 (n + 1) 个零点。假设 (r) 是 (f - p) 的一个零点,则 (p_1(r) = f(r) = p_2(r)),进而可得 (p_1 - p_2) 恒为 (0),即 (p_1 = p_2)。

当我们知道存在唯一逼近时,就可以进一步询问关于逼近的更详细的定量信息。这里引入了 (\epsilon -) 近最优逼近的概念:

定义 1 :若对于任意 (q \in P_n),都有 (|f - p|_1 < |f - q|_1 + \epsilon),则称 (p \in P_n) 是 (f) 在 (P_n) 中的 (\epsilon -) 近最优逼近。

我们关心的一个问题是,(\epsilon -) 近最优逼近是否彼此接近。为此,我们寻找一个函数 (\varPhi_f),使得如果 (p_1) 和 (p_2) 是 (\va

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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