相机标定(张正友标定法)

已于 2025-02-23 19:25:33 修改
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分类专栏： 计算机视觉 文章标签： opencv 计算机视觉
于 2025-02-23 19:23:16 首次发布
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相机模型

针孔相机模型（Pinhole Camera Model）

  • 透视投影，物体离相机越远在图像中看起来越小，能够表现场景的深度信息，平行线在图像中会汇聚到消失点。

远心相机模型（Telecentric Camera Model）

  • 平行投影，物体在图像中的大小与其实际大小成正比，无法表现场景的深度信息，平行线在图像中仍然保持平行。

坐标系统

1. 世界坐标系（World Coordinate System）

  • 定义：描述物体在三维空间中的位置，通常由用户定义，单位为米或毫米。
  • 表示：点 P
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张正友标定法原理_张正友相机标定法原理与实现
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点击上方“新机器视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达张正友相机标定法是张正友教授1998年提出的单平面棋盘格的相机标定方法。传统标定法的标定板是需要三维的，需要非常精确，这很难制作，而张正友教授提出的方法介于传统标定法和自标定法之间，但克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点，而仅需使用一个打印出来的棋盘格就可以。同时也相对于自标定而言，提高了精度，便于操作。因此张氏标...
相机标定-张正友棋盘格标定法
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(X，Y，Z)为在世界坐标系下一点的物理坐标 ( u , v ) 为该点对应的在像素坐标系下的像素坐标 引入齐次坐标的原因：引入齐次坐标的目的是为了升维，将坐标从二维坐标变为三维坐标。 2.相机成像过程 相机成像系统中，共包含四个坐标系：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系。 （1）世界坐标系（,,） 描述目标在真实世界中的位置引入的参考坐标系。 （2）相机坐标系（,,） ...
张正友相机标定法原理与实现
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张正友相机标定法是张正友教授1998年提出的单平面棋盘格的相机标定方法。传统标定法的标定板是需要三维的，需要非常精确，这很难制作，而张正友教授提出的方法介于传统标定法和自标定法之间，但克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点，而仅需使用一个打印出来的棋盘格就可以。同时也相对于自标定而言，提高了精度，便于操作。因此张氏标定法被广泛应用于计算机视觉方面。 ...
张正友标定法与相机标定(基于MATLAB与单目相机)
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2.4.1.2 张正友相机标定法
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传统标定法的标定板是需要三维的，需要非常精确，这很难制作，而张正友教授提出的方法介于传统标定法和自标定法之间，但克服了传统标定法需要的高精度标定物的缺点，而仅需使用一个打印出来的棋盘格就可以。理论上镜头的畸变包括径向畸变和切向畸变，切向畸变影响较小，通常只考虑径向畸变，而且在径向畸变的求解中，仅考虑了起主导的二元泰勒级数展开的前两个系数。矩阵中未知的5个参数。相机标定指建立相机图像像素位置与场景点位置之间的关系，根据相机成像模型，由特征点在图像中坐标与世界坐标的对应关系，求解相机模型的参数。
相机标定之张正友标定法原理详解python版
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05-31 3496
张正友标定法利用如下图所示的棋盘格标定板，在得到一张标定板的图像之后，可以利用相应的图像检测算法得到每一个角点的像素坐标 (u,v)。张正友标定法将世界坐标系固定于棋盘格上，则棋盘格上任一点的物理坐标 W=0，由于标定板的世界坐标系是人为事先定义好的，标定板上每一个格子的大小是已知的，我们可以计算得到每一个角点在世界坐标系下的物理坐标(U,V,W=0)。
单目相机标定实现--张正友标定法
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01-18 1万+
文章目录一：相机坐标系，像素平面坐标系，世界坐标系，归一化坐标系介绍1：概述公式二:实现1：整体流程4：求出每张图像的单应性矩阵并用LMA优化5：求解理想无畸变情况下的摄像机的内参数和外参数并用极大似然估计(LMA)提升精度6：应用最小二乘求出实际的畸变系数五：总结 原文链接：http://t.csdn.cn/Qvvjv 个人笔记： 本次介绍针对于单目相机标定，实现方法：张正友标定法。 一：相机坐标系，像素平面坐标系，世界坐标系，归一化坐标系介绍 1：概述 如图，现实世界中有一个P点和一个相机（光心
单目相机标定理论及张正友标定法总结
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我们的真实世界是三维的，拍摄的图片是二维的，相机起到的就是映射的过程，可以把相机看成一个广义的函数，输入的三位场景，输出是二维的图片（灰度图），一般情况下我们看到的是彩色图，彩色图是RGB三通道，每个通道可以认为是一张灰度图，也就是三维场景经过广义的函数（相机）得到照片，函数（映射关系）是不可逆的，也就是说我们无法从二维照片恢复出三维世界，相机是物理模型很难用数学模型完全量化，所以我们就需要一个简化的数学模型来代表复杂的三维到二维的成像过程。
工业相机标定（张正友标定法）
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相机标定的概念 a. 相机标定的定义相机标定是指确定相机的内部参数和外部参数的过程。登录后复制 内部参数包括相机的焦距、像素尺寸、主点位置等； 外部参数包括相机的位置、朝向等。1.2.通过相机标定，可以将像素坐标与实际物理坐标建立对应关系，从而实现机器视觉应用，例如三维重建、姿态估计、目标跟踪等。相机标定的目的是...
【三维重建】相机标定：张正友标定法
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上文介绍了相机成像原理和各个坐标系之间的转换关系，并建立了三维到二维的理想化模型，表示出了相机的内、外参数矩阵。并且对于现实情况，介绍了相机透镜可能会存在畸变相机的畸变参数。本文主要就是解决相机标定的问题，用到的方法为：张友正标定法。下面是文章原文与翻译文献。张氏标定法使用二维方格组成的标定板进行标定，采集标定板不同位姿图片，提取图片中角点像素坐标，通过单应矩阵计算出相机的内外参数初始值，利用非线性最小二乘法估计畸变系数，最后使用极大似然估计法优化参数。该方法操作简单，而且精度较高，可以满足大部分场合。
张正友相机标定-棋盘格图像下载 10 张
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相机标定——基于张正友标定标定法与MFC的单目相机标定
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张正友标定法是一种广泛应用的相机标定方法，由清华大学教授张正友提出，它通过解决一组几何约束方程来确定相机的内在参数矩阵和扭曲系数。MFC（Microsoft Foundation Classes）是微软提供的一套C++库，用于构建...
MATLAB相机标定工具箱，张正友相机标定法
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"MATLAB相机标定工具箱，张正友相机标定法"是专为此目的设计的一个资源，结合了MATLAB环境中的工具箱以及张正友教授提出的相机标定算法。 张正友相机标定法是由清华大学的张正友教授在1998年提出的一种实用的相机...
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张正友标定法是计算机视觉领域一项重要的相机标定技术，由张正友在1998年提出。该方法摒弃了传统标定技术对复杂设备和特定环境的依赖，通过观察平面图案从不同视角拍摄的照片来实现相机的标定。这种方法特别适合不...
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尺度不变性：在不同尺度的图像中都能检测到相同的特征点旋转不变性：不受图像旋转的影响光照鲁棒性：对光照变化不敏感视角部分不变性：能够处理一定程度的视角变化SIFT作为计算机视觉领域的里程碑算法，尽管已有20多年历史，但其核心思想仍影响着现代特征提取方法的发展。通过OpenCV的简洁接口，我们可以轻松地将这一强大工具应用到各种视觉任务中。理解SIFT的原理和实现，对于掌握更先进的视觉算法也大有裨益。
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• 建议：如果检测到的文字区域太少，可以尝试降低该值；如果检测到的区域太多且包含大量误检，可以提高该值。• 作用：文字检测的阈值。该参数控制检测算法的灵敏度，值越低，检测到的文字区域越多，但误检率也越高。• 作用：文字区域的过滤阈值。该参数用于过滤掉低置信度的检测结果，值越高，保留的检测结果越少。• 建议：如果检测到的文字区域中有大量误检，可以提高该值；如果检测到的区域太少，可以降低该值。如果某些图像无法识别，可以尝试调整 PaddleOCR 的参数，例如检测阈值、识别模型等。• 默认值： 0.6。
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