ros2_launch启动文件——c++代码,python启动文件

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#c++ #ros2

于 2023-05-04 13:05:44 首次发布

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文章介绍了如何在ROS2环境下创建launch文件。首先，在包的src和srv同级目录下创建launch文件夹，然后编写Python启动文件，如`xxx_launch.py`，使用`LaunchDescription`和`Node`来定义要运行的节点。在CMakeLists.txt中配置安装路径，最后通过`ros2launch`命令执行启动文件。

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launch启动文件

launch启动文件

包目录中src，srv文件夹的同级目录中创建launch文件夹，我们的launch文件就放在launch文件夹里面
创建Python启动文件，文件名命名都是xxx_launch.py的形式

在这里插入图片描述

3 编写python的程序

# 导入launch启动文件所需的库
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

# 定义一个generate_launch_description()的函数
def generate_launch_description():
    publisher_node = Node(
        package="publisher_ros2", # 要运行的包名
        executable="my_publisher", # 要运行节点的可执行文件的名称
        name="pub_node"
    )
    # 可直接添加下一个可执行文件
    # publisher_node_2 = Node(
    #     package="publisher_ros2", # 要运行的包名
    #     executable="my_publisher" # 要运行节点的可执行文件的名称
    # )

		# 创建一个LaunchDescription的对象launch_des，用于描述launch文件
		return LaunchDescription([
		    publisher_node
		    # publisher_node_2
		])

在CMakeLists.txt中添加

install(DIRECTORY
  launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/)

执行

ros2 launch 包名  py启动文件名

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