ros2_launch启动文件——c++代码,python启动文件

文章介绍了如何在ROS2环境下创建launch文件。首先,在包的src和srv同级目录下创建launch文件夹,然后编写Python启动文件,如`xxx_launch.py`,使用`LaunchDescription`和`Node`来定义要运行的节点。在CMakeLists.txt中配置安装路径,最后通过`ros2launch`命令执行启动文件。

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launch启动文件

  1. 包目录中src,srv文件夹的同级目录中创建launch文件夹,我们的launch文件就放在launch文件夹里面
  2. 创建Python启动文件,文件名命名都是xxx_launch.py的形式

在这里插入图片描述

3 编写python的程序

# 导入launch启动文件所需的库
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

# 定义一个generate_launch_description()的函数
def generate_launch_description():
    publisher_node = Node(
        package="publisher_ros2", # 要运行的包名
        executable="my_publisher", # 要运行节点的可执行文件的名称
        name="pub_node"
    )
    # 可直接添加下一个可执行文件
    # publisher_node_2 = Node(
    #     package="publisher_ros2", # 要运行的包名
    #     executable="my_publisher" # 要运行节点的可执行文件的名称
    # )

		# 创建一个LaunchDescription的对象launch_des,用于描述launch文件
		return LaunchDescription([
		    publisher_node
		    # publisher_node_2
		])

在CMakeLists.txt中添加

install(DIRECTORY
  launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/)

执行

ros2 launch 包名  py启动文件名
<think>好的,用户想了解ROSROS1)中如何使用C++实现launch文件。首先,我需要明确一点:在ROS1中,launch文件主要是用XML格式编写的,不管节点是用C++还是Python写的。不过用户可能混淆了节点和launch文件的概念,因为节点是用C++Python编写的,而launch文件只是用来启动这些节点的配置文件。 接下来,我需要解释清楚ROS1中launch文件的结构和如何启动C++节点。可能需要分步骤说明,比如如何编写launch文件,指定可执行文件的路径,传递参数等。同时,用户提到的参考文献中有关于ROS2launch文件,但用户明确说不涉及ROS2,所以需要专注于ROS1的内容,避免混淆。 用户可能存在的误区是认为launch文件的实现方式与编程语言相关,但实际上launch文件是独立于节点语言的。需要澄清这一点,并举例说明如何在XML中定义C++节点。例如,<node>标签的用法,pkg和type属性的区别,其中type对应的是C++生成的可执行文件名称。 另外,用户可能想了解如何编译C++节点,比如在CMakeLists.txt中添加add_executable和install的步骤,确保节点可以被launch文件正确找到。这也是需要详细说明的部分,因为编译过程会影响launch文件是否能成功启动节点。 最后,按照用户要求生成相关问题,这些问题应该围绕launch文件的高级功能、参数传递、与Python节点的对比,以及调试方法。需要确保问题有针对性,帮助用户进一步深入学习。 总结回答结构:首先澄清launch文件与编程语言无关,然后分步骤讲解如何编写launch文件启动C++节点,包括编译注意事项,最后给出示例和相关问题。</think>在ROS1中,launch文件是用于批量启动节点的XML格式配置文件,其实现方式与节点使用的编程语言无关。以下是C++节点在ROS1 launch文件中的实现方法: ### 1. launch文件基本结构 ```xml <launch> <!-- 启动C++编译生成的可执行节点 --> <node pkg="包名" type="可执行文件名" name="自定义节点名" output="screen"/> </launch> ``` - `pkg`:包含节点的ROS功能包名称 - `type`:对应CMakeLists.txt中定义的`add_executable`目标名称 - `name`:自定义节点运行时的名称(可覆盖代码中的节点名)[^2] ### 2. 完整实现步骤 **(1)编写C++节点** 创建`src/node_example.cpp`,包含标准ROS节点结构: ```cpp #include <ros/ros.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "default_node_name"); ros::NodeHandle nh; ROS_INFO("C++ node started"); ros::spin(); return 0; } ``` **(2)配置CMakeLists.txt** ```cmake add_executable(node_example src/node_example.cpp) target_link_libraries(node_example ${catkin_LIBRARIES}) install(TARGETS node_example ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION} RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}) ``` **(3)创建launch文件** 在功能包目录下创建`launch/demo.launch`: ```xml <launch> <node pkg="your_pkg" type="node_example" name="custom_name" output="screen" respawn="true" args="_param:=value"/> </launch> ``` ### 3. 关键特性说明 - **参数传递**:可通过`<param>`标签或`args`属性传递参数 - **命名空间**:使用`ns`属性定义命名空间 - **依赖控制**:通过`depends_on`指定节点依赖关系 - **日志输出**:`output="screen"`将日志输出到终端 ### 4. 启动验证 ```bash catkin_make source devel/setup.bash roslaunch your_pkg demo.launch ```
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