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launch启动文件
- 包目录中src,srv文件夹的同级目录中创建launch文件夹,我们的launch文件就放在launch文件夹里面
- 创建Python启动文件,文件名命名都是
xxx_launch.py
的形式
3 编写python的程序
# 导入launch启动文件所需的库
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
# 定义一个generate_launch_description()的函数
def generate_launch_description():
publisher_node = Node(
package="publisher_ros2", # 要运行的包名
executable="my_publisher", # 要运行节点的可执行文件的名称
name="pub_node"
)
# 可直接添加下一个可执行文件
# publisher_node_2 = Node(
# package="publisher_ros2", # 要运行的包名
# executable="my_publisher" # 要运行节点的可执行文件的名称
# )
# 创建一个LaunchDescription的对象launch_des,用于描述launch文件
return LaunchDescription([
publisher_node
# publisher_node_2
])
在CMakeLists.txt中添加
install(DIRECTORY
launch
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/)
执行
ros2 launch 包名 py启动文件名