ros 使用python代码启动launch文件

本文介绍了一种使用Python代码启动ROS launch文件的简便方法,避免了使用subprocess调用roslaunch的繁琐过程。通过使用roslaunch库,可以轻松启动和关闭launch文件及其节点。

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在开发中我们经常会遇到使用python代码启动launch文件这样的问题。一般的做法是使用subprocess调用roslaunch。但是这种方法使用起来并不方便。要涉及到自己去控制进程的状态。由于roslaunch实际上是用python实现的。使用python调用launch文件实际上有更简单的方法。

import roslaunch

uuid = roslaunch.rlutil.get_or_generate_uuid(None, False)
roslaunch.configure_logging(uuid)
tracking_launch = roslaunch.parent.ROSLaunchParent(
    uuid, ["/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/xiaoqiang_track/launch/track_body.launch"])
tracking_launch.start()

这样就成功启动了一个launch文件。把uuid后面的路径换成自己的launch文件路径就可以了。

而且我们可以通过roslaunch直接关闭launch文件启动的节点。

tracking_launch.shutdown() # tracking_launch 即是上面通过roslaunch获取到的变量

 

转载于:https://www.cnblogs.com/sea-stream/p/10244624.html

ROS(Robot Operating System)中,launch文件用于同时启动多个节点。通过launch文件,可以方便地启动Python编写的节点,并在其中运行画圆的代码。以下是如何编写一个launch文件启动Python画圆代码的步骤: 1. **编写Python画圆代码**: 首先,编写一个Python脚本,该脚本将在ROS节点中运行并绘制一个圆。 ```python #!/usr/bin/env python import rospy import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np def draw_circle(): rospy.init_node('circle_drawer', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz theta = np.linspace(0, 2*np.pi, 100) x = np.cos(theta) y = np.sin(theta) plt.plot(x, y) plt.title('Circle') plt.xlabel('X-axis') plt.ylabel('Y-axis') plt.show() rospy.loginfo("Circle drawn") rospy.spin() if __name__ == '__main__': try: draw_circle() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 2. **编写launch文件**: 创建一个launch文件,例如`draw_circle.launch`,用于启动上述Python脚本。 ```xml <launch> <node name="circle_drawer" pkg="your_package_name" type="draw_circle.py" output="screen"/> </launch> ``` 请确保将`your_package_name`替换为你的ROS包名,并且Python脚本具有可执行权限。 3. **赋予Python脚本可执行权限**: 在终端中运行以下命令,赋予Python脚本可执行权限: ```sh chmod +x draw_circle.py ``` 4. **运行launch文件**: 在终端中运行以下命令,启动launch文件: ```sh roslaunch your_package_name draw_circle.launch ``` 这样,ROS将会启动一个节点,并在其中运行Python脚本绘制一个圆。
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