ROS2自学笔记：话题

Raine_Yang

已于 2022-06-22 22:25:04 修改

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分类专栏：实习记录 ROS2学习笔记文章标签： python 开发语言自动驾驶 linux 分布式

于 2022-06-18 18:33:01 首次发布

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Raine_Yang/article/details/125349724

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这篇博客详细介绍了ROS2中的话题通信机制，包括发布/订阅模型、异步通信和.msg消息结构。通过hello world示例展示了如何创建发布者和订阅者节点，并在实际的相机检测红色物体的应用中加以应用。同时，还提到了如何安装和使用USB相机驱动，以及如何监控和检查ROS2话题的相关命令。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

话题实现节点之间的通讯。话题有这样几个基本特定：
1 发布、订阅模型：发出一个话题的节点称为发布者，接受一个话题的节点称为订阅者
2 订阅者和发布者不唯一：每一个节点都可以发布或订阅话题，实现多对多通信
3 异步通信：一个话题发布后可以在之后被订阅
4 .msg文件定义通信的消息结构：话题通信有着标准的通信格式，称为消息

示例：hello world发布及订阅
发布者：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class PublisherNode(Node):
	def __init__(self, name):
		super().__init__(name)
		self.pub = self.create_publisher(String, "chatter", 10)
		self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)

	def timer_callback(self):
		msg = String()
		msg.data = 'Hello World'
		self.pub.publish(msg)
		self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)

def main(args=None):
	rclpy.init(args=args)
	node = PublisherNode("topic_helloworld_pub")
	rclpy.spin(node)
	node.destroy_node()
	rclpy.shutdown()

1 from std_msgs.msg import String
导入String消息类型

2 self.pub = self.create_publisher(String, “chatter”, 10)
创建发布者对象self.pub，构造方法为create_publisher，该方法三个参数：消息类型，消息名称，缓存长度（对于无法及时发出的话题，会缓存10桢，之后删去老信息）

3 self.timer = self.create_timer(0.5, self.timer_callback)
创建计时器self.timer，参数：以秒为单位的时间，每次计时结束后执行方法

4 self.pub.publish(msg)
发布消息msg，msg为之前创建的String

5 self.get_logger().info(‘Publishing: “%s”’ % msg.data)
在终端打出信息Publishing: Hello World

订阅者：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class SubscriberNode(Node):

	def

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