[ROS 系列学习教程] Error: Error document empty. ERROR: Model Parsing the xml failed

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分类专栏： 趟过的坑 ROS 文章标签： ROS urdf 人工智能 AI 机器人 robot C++
于 2019-02-22 11:14:12 首次发布
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本文详细介绍了在创建ROS的urdf模型时遇到的路径问题。当使用urdf_to_graphiz命令检查模型结构时，可能会出现找不到urdf模型文件的错误。文章提供了两种解决方法：一是使用文件的绝对路径；二是在文件所在目录执行命令。通过这些方法可以避免路径错误，确保模型检查的顺利进行。

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ROS 系列学习教程(总目录)

本文目录

一、问题描述

创建urdf模型时想检查一下模型结构，结构出现了以下错误：

Error: Error document empty.
at line 72 in /build/urdfdom-UJ3kd6/urdfdom-0.4.1/urdf_parser/src/model.cpp
ERROR: Model Parsing the xml failed

在这里插入图片描述

二、解决方法

使用文件的绝对路径，如：

urdf_to_graphiz /home/vistar/desktop/test_ws/src/ibot_description/urdf/urdf/ibot_base.urdf

在这里插入图片描述
另外一种方法是，在文件所在目录执行此命令。

urdf_to_graphiz ibot_base.urdf

在这里插入图片描述

三、总结

根本原因就是执行 urdf_to_graphiz 命令时找不到 urdf 模型文件，所以要注意路径正确。

[robot_state_publisher-3] Error: Error document empty.
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有用的好文。
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ps：都这么老的书了，我似乎还在看呢，不知道有没有人跟我一样为了解决ubuntu犯下的错误而苦苦学习ros.-----说实话，感觉书本错了很多欸。在使用check_urdf命令时有可能会遇到类似的错误，他在说明你目前的工作空间并不正确，因此我们需要转移到对应的工作空间下进行操作。上述错误需要转移到urdf文件夹下重新进行语句输入，即是.urdf文件的上一级目录。上述表明已经进入到对应文件夹下面可以进行相关实验操作。
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Error: Error=XML_ERROR_EMPTY_DOCUMENT ErrorID=13 (0xd) Line number=0 at line 101 in ./urdf_parser/src/model.cpp ERROR: Model Parsing the xml failed
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<think>好的，我现在需要解决用户在解析URDF模型时遇到的XML空文档错误，错误代码是13，提示模型解析失败。首先，我得回想一下URDF的相关知识以及XML的常见问题。 用户提到的是URDF模型解析时出现的XML_ERROR_EMPTY_DOCUMENT错误。根据经验，这个错误通常意味着解析器尝试读取的XML文件内容为空或者没有正确加载。可能的原因包括文件路径错误、文件内容为空、编码问题或者URDF结构错误。 接下来，我需要按照系统指令的要求，分步骤思考解决方案，同时确保行内公式使用$...$，独立公式用$$...$$，并且引用相关资源。同时，生成相关问题。 首先，用户的问题可能涉及几个方面：文件路径是否正确、文件内容是否有效、XML语法是否正确、URDF标签是否正确闭合等。我需要逐一排查这些可能性。 根据引用中的信息，比如引用[1]提到双重赋值的问题，这可能类比到XML中的重复标签或属性，但不确定是否有直接关联。引用[2]和[3]涉及系统升级和代码提交，可能与用户的问题无关，但可能需要检查环境或工具版本是否支持URDF解析。 处理步骤可能包括： 1. 检查文件路径是否正确，确保URDF文件存在且可访问。 2. 确认文件内容不为空，并且有正确的XML声明和根元素。 3. 验证XML语法是否正确，比如标签是否正确闭合，属性是否用引号包围。 4. 使用XML验证工具或URDF验证工具检查结构是否正确。 5. 检查是否有特殊字符或编码问题，比如使用UTF-8编码。 6. 确保URDF依赖的包或库已正确安装，如检查ROS中的urdf解析器是否正常工作。 在引用用户提供的错误信息时，可能需要提醒用户检查文件是否被正确保存，是否有权限问题，或者解析器是否存在bug，需要更新版本。比如引用[3]提到需要应用某些提交，可能意味着某些库的更新可以解决问题。 最后，生成相关问题，帮助用户进一步排查其他可能性，比如如何验证URDF文件，常见的XML错误有哪些，如何调试URDF解析问题等。</think>关于URDF解析出现XML_ERROR_EMPTY_DOCUMENT错误（错误代码13）的解决方案： ### 逐步排查步骤 1. **检查文件路径有效性** - 确认URDF文件路径正确且文件存在 - 使用绝对路径进行测试：`<robot name="test" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <link name="base_link"/></robot>` - 确保文件权限允许程序读取（Linux/Mac系统注意权限问题）[^3] 2. **验证文件内容完整性** - 检查文件是否包含有效XML声明和根元素 - 最小化测试案例： ```xml <?xml version="1.0"?> <robot name="minimal_robot"> <link name="base_link"/> </robot> ``` - 使用`xmllint`工具验证：`xmllint --noout your_model.urdf` 3. **排查特殊字符问题** - 检查是否包含未转义的特殊字符（如`&`需写成`&`） - 确保使用UTF-8编码保存文件（避免BOM头问题） 4. **检查解析器依赖** - 确认urdfdom等依赖库已正确安装 - ROS环境需验证`roscore`是否正常运行 - 更新相关软件包：`sudo apt-get install ros-<distro>-urdfdom` 5. **Xacro文件预处理** - 如果是xacro文件，先手动展开验证： ```bash rosrun xacro xacro model.xacro > model.urdf ``` - 检查展开后文件是否为空 ### 典型错误示例修正 错误案例（缺少根标签）： ```xml <!-- 错误示例 --> <link name="wheel"/> <joint name="wheel_joint"/> ``` 修正后： ```xml <?xml version="1.0"?> <robot name="car"> <link name="wheel"/> <joint name="wheel_joint" type="continuous"> <parent link="base_link"/> <child link="wheel"/> </joint> </robot> ```
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