Squandered-优快云博客

原创 Moveit2 解决：[rviz2-3] Error: Could not parse the SRDF XML File. Error=XML_ERROR_EMPTY_DOCUMENT Erro

使用moveit_setup_assistant配置自己的urdf后，运行demo.launch出现如上报错，显示srdf加载失败。原因是config/joint_limits.yaml中的max_velocity应为浮点数，若是整数会报错。将config/joint_limits.yaml中的。

2025-02-24 17:50:49 294

原创 wsl+xfce+xrdp(免用xlaunch和Gnome，打不开display)

安装xrdp服务并启动：使用命令sudo apt-get install xrdp安装xrdp，并使用sudo systemctl start xrdp启动服务。将xrdp用户添加到ssl-cert用户组：使用命令sudo adduser xrdp ssl-cert将xrdp用户添加到ssl-cert用户组。重启xrdp服务：使用命令sudo systemctl restart xrdp重启xrdp服务，以确保更改生效‌。开始sudo /etc/init.d/xrdp start。

2024-12-25 16:07:55 328

原创 DRL-VO复现密集人群和静态障碍物导航（仿真+现实部署）

DRL-VO 控制策略是一种新颖的基于学习的控制策略，对新环境具有很强的通用性，使移动机器人能够在充满静态障碍物和密集行人人群的空间中自主导航。该策略使用输入数据的唯一组合来生成所需的转向角和前进速度：激光雷达数据的简短历史记录、有关附近行人的运动学数据和子目标点。该策略在强化学习设置中进行训练，使用奖励函数，该函数包含一个基于速度障碍物的新术语，以指导机器人主动避开行人并朝着目标移动。

2024-10-16 18:22:24 1016 2

原创 Ubuntu18.04 ctrl alt T无法打开终端

Ubuntu原始默认python版本为3.6 更改为3.8后会出现快捷键无法打开终端，需要更换回3.6。输出为Python 3.8.6就会出现这个问题。输出为Python 3.6.12后就可以了。

2024-05-10 15:07:07 382

翻译 PNGNav

用于 PNG，创建文件夹 `model_weights/` 在 `PNGNav/src/png_navigation/src/png_navigation/wrapper/pointnet_pointnet2/` 中，并将下载的 `pointnet2_sem_seg_msg_pathplan.pth` 移动到 `model_weights`。注意，这是我们 `png_navigation` 包中的启动文件，其中不包括 `move_base` 和 `rviz` 的启动。编辑类似于以下内容的文件。

2024-04-11 16:21:32 134 2

原创 ubuntu20.04安装ROS

二、直接安装ROS（暂时懒得写，以后一定写，据说小鱼安装的会缺少某些包但是暂时还没出什么错误）键入1，回车（ubuntu20.04的ROS版本是noetic，18.04是melodic）roscore后出现上面则安装成功。添加bashrc环境。

2024-03-25 22:10:10 1981 1

原创 ubuntu配置深度学习环境Anaconda+cuda+cudnn+torch+tensorflow

（1）官网下载（2）网盘下载提取码: qmem。

2024-03-25 21:45:33 2085

原创 Ubuntu20.04换源+安装网卡驱动（解决ubuntu新安装无网络）

链接: https://pan.baidu.com/s/1O-vOhSpSJaW0-M3qG61Zjw?（5）重启电脑（我有时候是重启之后还是没有，去做别的回来之后就有网了，不知道为什么。1、打开sources.list(没有网络需要先用手机数据线给电脑供网)其他源可以自行去相应网站搜索sources.list，一样的步骤。1、下载对应版本的网卡驱动，我的是e1000e-3.8.4。2、解压包并在包的路径下运行以下命令。2、将以下内容粘贴进去（阿里源）（4）移除旧的驱动，安装新的。解决办法：更换内核版本。

2024-03-25 09:14:57 1854

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