STM32CubeMX + freeRTOS线程操作（二）

最新推荐文章于 2025-06-22 10:06:01 发布

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本文介绍了一种使用FreeRTOS内核Systick定时器进行线程挂起与恢复的方法，并通过两个LED线程的具体实现来演示这一过程。每个线程依据定时器的值决定是否挂起或恢复，展示了线程间协调工作的机制。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

接上线程操作（一）

上一个例程中使用的是1个按键来进行线程的恢复和挂起，现在改用另一种形式来进行。同样还是上面的那两个任务LED1_Thread、LED2_Thread；只不过在任务中使用定时的方式来进行线程挂起与切换。

在这里使用了一个freeRTOS中的一个API函数uint32_t osKernelSysTick(void)用来获得内核Systick定时器的值。

/**
* @brief  Get the value of the Kernel SysTick timer
* @param  None
* @retval None
* @note   MUST REMAIN UNCHANGED: \b osKernelSysTick shall be consistent in every CMSIS-RTOS.
*/
uint32_t osKernelSysTick(void)
{
  if (inHandlerMode()) {
    return xTaskGetTickCountFromISR();
  }
  else {
    return xTaskGetTickCount();
  }
}

1、LED1_Thread中代码的实现

在该线程中，首先获得内核Systick定时器的值再加上5000ms，计数值大于等于内核Systick定时器时LED1开始闪烁，否则将自身挂起。等待线程2将其恢复。

* USER CODE BEGIN Header_LED_Thread1 */
/**
  * @brief  Function implementing the LED1 thread.
  * @param  argument: Not used
  * @retval None
  */
/* USER CODE END Header_LED_Thread1 */
void LED_Thread1(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN 5 */
  /* Infinite loop */
	static uint32_t timerCount = 0;
  for(;;)
  {
		timerCount = osKernelSysTick()+5000;
		/* Toggle LED1 every 200 ms for 5 s */
		while(timerCount >= osKernelSysTick()) {
			HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_9);
			osDelay(200);
		}
		  /* Turn off LED */
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_9,GPIO_PIN_SET);
		/* Suspend Thread 1 */
		osThreadSuspend(NULL);
		
		timerCount = osKernelSysTick()+5000;
		 /* Toggle LED every 400 ms for 5 s */
    while (timerCount >= osKernelSysTick()){
		   HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_9);
			 osDelay(400);
		}
		/* Resume Thread 2 */
    osThreadResume(LED2Handle);
	}
  /* USER CODE END 5 */
}

2、LED2_Thread中代码的实现

/* USER CODE BEGIN Header_LED2_Thread */
/**
* @brief Function implementing the LED2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_LED2_Thread */
void LED2_Thread(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN LED2_Thread */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    static uint32_t timerCount = 0;
		timerCount = osKernelSysTick()+10000;
		/* Toggle LED1 every 200 ms for 5 s */
		while(timerCount >= osKernelSysTick()) {
			HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_10);
			osDelay(500);
		}
		/* Turn off LED */
		HAL_GPIO_WritePin(GPIOF,GPIO_PIN_10,GPIO_PIN_SET);
		/* Resume Thread 1 */
        osThreadResume(LED1Handle);
		/* Suspend Thread 2 */
		osThreadSuspend(NULL);
  }
  /* USER CODE END LED2_Thread */
}