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原创 链式中断控制器驱动程序编写
接着找到硬件中断号后，根据他的domain，去调用Mapping，得到了virq，找到irq_desc里面的handle_irq，也就是Handlc，这里面的homain是GPIO的来着。我们看到得定义一个中断子节点的左边嘛，然后右边也就是clien端就是去使用了，得指定好interrupt_parent，因为是通过这个去找到父节点的irq_domain的嘛。屏蔽GIC 33号中断：调用irq_dataA的irq_chip的函数，irq_dataA由GIC驱动提供。
2025-04-15 23:10:34
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原创 两类中断控制器处理流程_链式和层级
链式中断控制器(chained)：上图中，左边的"chained intc"就是链式中断控制器。它底下的4个中断触发时，都会导致GIC的33号中断被触发。处理中断时，需要：是谁触发了GIC 33号中断？这需要读取"chained intc"中的寄存器。层级中断控制器(hierarchy):上图中，右边边的"hierarchy intc"就是层级中断控制器。它底下的4个中断，跟GIC中的4个中断一一对应。处理GIC 100~103号中断时，不需要读取"hierarchy intc"的寄存器来。
2025-04-15 22:11:16
386
原创 GIC驱动程序分析
这边就是提供irq_chip了，那么到这里，我们就彻底讲完啦，其实GIC也没有想象的那么复杂，逻辑性很强，嘿嘿，完结，撒花(doge.)所以，GIC用gic_chip_data来表示，gic_chip_data中重要的成员是：irq_chip、irq_domain。内核有一个__irqchip_of_table数组，里面有多个of_device_id，表示多种GIC。在内核里，使用gic_chip_data结构体表示GIC，gic_chip_data里有什么？
2025-04-14 21:43:45
341
原创 GIC驱动程序对中断的处理流程
我们先来看看老版本的CPU是怎么去处理中断的：这种的话，基本上就是一开始就确定你有多少个中断，就为你分配好了多少个irq_desc，这样子每一个硬件中断，也就是hwirq跟虚拟中断virq就是确定的了，这个时候只需要去使用宏定义去标定这俩个的关系就可以了，但是这样子是有问题的，一旦硬件中断多起来，那么我们得一个个去定义嘛，工作量有点过于庞大了，所以在新的处理中断的方法中：我们使用了动态分配的方法。
2025-04-14 20:50:13
746
原创 设备树里的中断控制器详解
在硬件上，“中断控制器”只有GIC这一个，但是我们在软件上也可以把上图中的“GPIO”称为“中断控制器”。很多芯片有多个GPIO模块，比如GPIO1、GPIO2等等。所以软件上的“中断控制器”就有很多个：GIC、GPIO1、GPIO2等等。GPIO1连接到GIC，GPIO2连接到GIC，所以GPIO1的父亲是GIC，GPIO2的父亲是GIC。假设GPIO1有32个中断源，但是它把其中的16个汇聚起来向GIC发出一个中断，把另外16个汇聚起来向GIC发出另一个中断。
2025-04-14 13:31:12
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原创 中断的硬件框架
它使软件能够屏蔽，启用和禁用来自各个中断源的中断，以（在硬件中）对各个中断源进行优先级排序和生成软件触发中断。中断控制器会向CPU发出中断信号，CPU可以读取中断控制器的寄存器，判断当前处理的是哪个中断。说实话，这点还挺坑的。我们从这里可以发现，f103的话，专门为GPIO提供了一个外部中断控制器EXTI，通过EXTI向NVIC发送中断信息，而其他外设，例如串口这些，是可以直接给NVIC发送中断信息的。多个中断源汇聚到NVIC，NVIC的职责就是从多个中断源中取出优先级最高的中断，向CPU发出中断信号。
2025-04-13 22:19:24
456
原创 interrupt子系统中的数据结构
现在有一个共享的中断，网卡跟开关共享同一个gpio中断，然后当触发中断的时候，GIC会发信号给CPU，告诉他已经发生了中断了，然后CPU会去读取GIC里面的寄存器，查看是发生了什么中断，然后发现是GPIO中断后，就会去查看GPIO各个引脚的寄存器，查看是哪个引脚发生了中断，发现是B号中断来着，接着会去调取产生这个引脚中断的各种外设的中断判断函数，看看是哪一个发生了中断，然后去执行他的处理函数。对于共享中断，比如GPIO中断B，它的中断来源可能有多个，每个中断源对应一个中断处理函数。
2025-04-10 17:39:03
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原创 interrupt子系统详谈
a. 中断的处理可以分为上半部，下半部b. 中断上半部，用来处理紧急的事，它是在关中断的状态下执行的c. 中断下半部，用来处理耗时的、不那么紧急的事，它是在开中断的状态下执行的d. 中断下半部执行时，有可能会被多次打断，有可能会再次发生同一个中断e. 中断上半部执行完后，触发中断下半部的处理f. 中断上半部、下半部的执行过程中，不能休眠：中断休眠的话，以后谁来调度进程啊？
2025-04-10 17:17:05
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原创 GPIO子系统与Pinctrl子系统的交互
要使用pinA来控制LED，首先要通过Pinctrl子系统把它设置为GPIO功能，然后才能设置它为输出引脚、设置它的输出值。所以在设备树文件里，应该添加Pinctrl的内容：但是很多芯片，并不要求在设备树中把把引脚复用为GPIO功能。比如STM32MP157，在它的设备树工具即使把引脚配置为GPIO功能，它也不会在设备树中出现。原因在于：GPIO走了后门。现实的芯片中，并没有Pinctrl这样的硬件，它的功能大部分是在GPIO模块中实现的。
2025-04-09 17:01:06
277
原创 虚拟GPIO子系统
那么到这里，其实一开始小编有一个疑惑，这里只是写了server端的，那么clien端呢，其实clien端在我们去调用API函数的时候，会自动的去解析里面的数据，但是clien端和server端肯定是有一个匹配的过程的，就跟Pinctrl子系统一样，只不过这里没有展开去细讲，后面看看找不找的到，再回来细讲吧，下一篇，我们来讲讲Pinctrl子系统和GPIO子系统的联系，完结，撒花(doge.)当解析设备节点中的GPIO信息时，需要用到上面的属性。这里我们都是去简单的处理了，最后就是注册了。
2025-04-09 16:05:05
255
原创 GPIO子系统中的数据结构
也就是每一个gpio子系统对应一个gpio_device结构体，但是我们在构造的时候，只需要去配置gpio_chip结构体，也就是gpio子系统的操作方法，另一个gpio_desc，其实也就类似于之前pinctrl子系统时候的描述。看这个设备树clien端，他这里面gpio1也就表示第一个gpio controller，这里面10也就代表着那个chip结构体数组里面的第11个元素，也就是10嘛，因为是从0开始的。在gpio_device中有一个gpio_desc数组，每一引脚有一项gpio_desc。
2025-04-09 10:50:36
1061
原创 详解GPIO子系统
要操作GPIO引脚，先把所用引脚配置为GPIO功能，这通过Pinctrl子系统来实现。然后就可以根据设置引脚方向(输入还是输出)、读值──获得电平状态，写值──输出高低电平。以前我们通过寄存器来操作GPIO引脚，即使LED驱动程序，对于不同的板子它的代码也完全不同。当BSP工程师实现了GPIO子系统后，我们就可以：a. 在设备树里指定GPIO引脚b. 在驱动代码中：使用GPIO子系统的标准函数获得GPIO、设置GPIO方向、读取/设置GPIO值。这样的驱动代码，将是单板无关的。
2025-04-08 16:19:54
1120
原创 C与指针的神秘面纱
首先，我们定义了一个swap函数，其没有返回值，传入的参数是俩个Int型的指针变量，所有我们传参赋值时，需要传的是地址，在看其内部，其实跟普通函数交换无不同，只不过里面的ab是指针变量来着，所有我们需要对其解引用，去间接操作目标地址中存储的那个变量，其实，从这里我们看出，其实ab俩个变量从始至终都未曾进来swap函数，我们之所以能操作地址，是因为变量在定义的时候，cpu就给该变量分配了一个确定的地址，是不会改变的，这样子，我们就解释清楚了为什么能通过访问地址空间去改变变量的值。
2025-04-03 17:12:29
914
原创 详解Pinctrl子系统
无论是哪种芯片，都有类似下图的结构：想要pinA、B用于，需要设置IOMUX让它们连接到GPIO模块；要想让pinA、B用于I2C，需要设置IOMUX让它们连接到I2C模块，这里GPIO、I2C应该是并列的关系，它们能够使用之前，需要设置复用关系IOMUX，有时还要配置引脚，比如上拉、下拉、开漏等等。
2025-04-03 16:52:15
649
原创 虚拟pinctrl驱动
最后一个也就是最重要的，也就是去把对应的组设置成指定的功能：但是因为没有硬件寄存器去给我们操作，所以我们去打印信息就行了，毕竟只是虚拟的嘛，所以没有必要去搞的那么复杂。那么我们就只剩下怎么去从设备树中去注册一个Mapping结构体了，client驱动只需要去写一个简单的platform_driver就可以了。先来看第一个函数，这个是用来查看一共有多少个功能的：这里面全是静态的，是比较简单的，其实还有一种动态的从设备树里面去获取的方法。一样的，我们只需要去返回pins结构体数组里面的名字就行。
2025-03-30 21:51:35
316
原创 linux网络编程
当调用socket函数时，如果protocol参数设置为0，则会选择默认的协议。默认的协议通常是与给定的域和套接字类型最匹配的协议。但是，有些域和套接字类型支持多种协议。在这种情况下，可以使用protocol参数来选择特定的协议。例如，在IPv4中，SOCK_STREAM套接字类型支持TCP和SCTP协议，SOCK_DGRAM套接字类型支持UDP和DCCP协议。如果我们要使用SCTP协议而不是TCP协议来创建一个SOCK_STREAM套接字，则可以将protocol参数设置为IPPROTO_SCTP。
2025-03-28 14:26:13
776
原创 详谈多线程2
有关多线程的创建流程如图 9.14所示，首先需要创建线程，一旦线程创 建完成后，线程与线程之间会发生竞争执行，抢占时间片来执行线程逻辑。在 创建线程时候，可以通过创建线程的第四个参数传入参数，在线程退出时亦可 传出参数被线程回收函数所回收，获取到传出的参数。
2025-03-27 14:49:35
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原创 详谈多线程
我们先来讲讲为什么要引入多线程：在编写代码时，是否会遇到以下的场景会感觉到难以下手？要做2件事，一件需要阻塞等待，另一件需要实时进行。例如播放器：一边 在屏幕上播放视频，一边在等待用户的按键操作。如果使用单线程的话，程序必 须一会查询有无按键，一会播放视频。查询按键太久，就会导致视频播放卡顿；视频播放太久，就无法及时响应用户的操作。并且查询按键和播放视频的代码混杂在一起，代码丑陋。如果使用多线程，线程1单独处理按键，线程2单独处理播放，可以完美解决上述问题。
2025-03-27 13:43:03
663
原创 内核中设备树的转换
他填充的逻辑就是先找出有几个子节点，然后再遍历子节点里面的hoggrp-1这些，最后再遍历里面fsl,pins，这样子就完成了存储，但是细节还得看视频，文档的话，只是讲了中心思想和流程。首先呢，我们得先知道我们驱动常用的设备树有几个部分，一共有3个部分，一个部分是厂家提供的，这个也是等会我们最先开始去讲的，剩下的俩个部分都是需要我们去写的，也就是。就是这个结构体，这里面也是很有细节的，因为有个soc，就表示是芯片，也就是厂家提供的，接着我们来看这里面的每个成员是表示什么。
2025-03-26 14:04:24
565
原创 内核中的互斥量
但是在代码上，并没有要求“谁获得mutex，就必须由谁释放mutex”，只是在使用惯例上是“谁获得mutex，就必须由谁释放mutex”。如果mutex的值加1后还是小于等于0，就表示有人在等待mutex，需要去wait_list把它取出唤醒，这需要用到slowpath的函数：__mutex_unlock_slowpath。大部分情况下，加1后mutex的值都是1，表示无人等待mutex，所以通过fastpath函数直接增加mutex的count值为1就可以了。
2025-03-24 23:41:43
480
原创 自旋锁和信号量在内核中的实现
所以，对于不支持preempt的单CPU系统，spin_lock是空函数，不需要做其他事情。假设程序A要访问临界资源，可能会有中断也来访问临界资源，可能会有程序B也来访问临界资源，那么使用spin_lock_irq()来保护临界资源：先禁止中断防止中断来抢，再禁止preempt防止其他进程来抢。从以上代码可知，在UP系统中spin_lock()就退化为preempt_disable()，如果用的内核不支持preempt，那么spin_lock()什么事都不用做。owner就相当于电子叫号牌，现在谁在吃饭。
2025-03-24 14:03:42
686
原创 ModBus寄存器封装——使用面向对象思想
可以看出，这个串口句柄的结构体里面是继承着modbus结构体里面的端口这一部分的，其实老实说，这俩个其实是完全不一样的东西来着，应该是先有的结构体句柄来着，然后他的里面是需要串口端口的函数方法来着，最后再统一给Modbus结构体句柄，然后再包含给iotp结构体。这个真的是大有说法的，这个是去寻找一个空白句柄队列，然后去注册，也就是modbus的结构体句柄是这么干的，而之前那个串口句柄的注册的话，确实先去寻找是否已经注册过了，确保没有重复注册，我感觉这个跟生命周期有关，因为modbus的句柄是动态的。
2025-03-24 09:17:50
1079
原创 详解Linux中的锁
spin_lock_irq()/spin_unlock_irq()会禁止/使能中断，另一套函数是spin_lock_irqsave()/spin_unlock_irqrestore()，spin_lock_irqsave()会先保存当前中断状态(使能还是禁止)，再禁止中断；这些函数改名为spin_lock_softirq也许更恰当，请记住：spin_lock_bh会禁止Softirq，而不仅仅是禁止“中断下半部”(timer、tasklet里等都是Softirq，中断下半部只是Softirq的一种)。
2025-03-23 22:29:47
942
1
原创 详解同步与互斥
在上面的第2个失败例子里，问题在于对valid变量的修改被打断了。假设CPU0上进程A、CPU1上进程B同时运行到上图中读出valid的地方，它们同时发现valid都是1，减减后都等于0，在第07行判断条件都不成立，所以在第14行都可以返回0，都可以成功打开驱动。第5行的atomic_dec_and_test，这是一个原子操作，在ARMv6以下的CPU架构中，这个函数是在关中断的情况下执行的，它确实是“：编写驱动程序时，要有系统的概念，程序A调用驱动程序时，它可能被程序B打断，程序B也去调用这个驱动程序。
2025-03-23 21:49:30
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原创 详解内联汇编
有一些输出操作数在汇编代码中早早就被写入了新值A，在这之后，汇编代码才去读取某个输入操作数，这个输出操作数就被称为earlyclobber(早早就被改了)。所以，如果汇编代码中某个输出操作数是earlyclobber的，它的constraint就要加上“&”，这就是告诉编译器：给我分配一个单独的寄存器，别为了省事跟输入操作数用同一个寄存器。但是在C函数中写汇编代码，可以不用另外新建一个汇编文件，比较方便。第8行更新了%0的值后，第9行修改%1的值，由于%0、%1是同一个寄存器，所以%0的值也被修改了。
2025-03-23 21:13:11
980
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原创 OTA远程升级
首先呢，我们知道，程序运行，其实就是一个全局指针一直在指向不同的地址，然后去执行他指向的地址里面的内容，就完成了程序的运行，那么就存在有一个内核指针，他在不同的启动方式下是指向着不同的区域的，我们来看看stm32的三种启动模式。可以看到这里面有4个分区，bootloder就是启动文件来着，APPA就是应用程序区来着，APPB就是备份来着，最后一个就是参数来着。刚刚的话，我们已经把整体的框架学会了，那么下面，我们来看看完整的代码应该怎么去写吧。那么到这里，我们就已经清楚stm32是怎么去启动的了。
2025-03-19 15:47:10
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原创 关于主控调试的一些方法
spi的写也挺简单的，不过还是需要注意的是，因为用户输入的是16进制的数据来着，所以输入的俩个数据其实才是真实的一个数据来着，所以需要对这些数据进行合并，然后计算出实际需要发送的字节，最后拉低片选，调用spi的发送函数因为spi是全双工的嘛，所以你在读之前，还是需要去随便发一些数据的，也就是你想要接收的数据的字节数。
2025-03-11 20:35:32
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原创 关于数据类型转换
这个就是我们一开始提到的把整数转换成浮点数，但是值得注意的是，这里是高位在前面来着，我们可以看到，这里有一个联合体，联合体嘛，共地址，地址是以字节为单位的嘛，所有地址+3就是最高位的字节了，最后再把联合体里面的value赋值给输出型指针就可以啦 3210嘛。这个就比较有意思了，这个其实就是8bit的数据和16比特的数据之间的转换来着，这里就涉及到高位字节和低位字节的问题，其实我们在接收协议数据的时候，也是需要去考虑这个问题的。那么到这里，我们的数据类型转换也就讲的差不多啦，完结，撒花(doge.)
2025-03-07 13:24:32
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原创 Makefile
Makefile.build文件的话，就是先包含各个子目录的Makefile文件，然后因为有普通文件和目录文件，所有要分开处理，Makefile中定义的普通文件，也就是.o文件，我们就根据正常的规则去进行处理，目录文件的话，就要去执行make -c命令，跳转到指定的目录去执行相应的makefile文件，然后就是为普通文件生产相应的可依赖文件.d文件，子目录生成built-in.o文件，最后把俩个文件去链接就可以啦。Makefile笔记 韦东山通用Makefile解析 - 明明1109 - 博客园。
2025-03-05 15:23:28
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原创 linux中串口的配置
剩下的就是把结构体里面的变量一个个去初始化配置好，然后去调用驱动API函数去初始化硬件串口了。虽然我感觉其实第一个结构体也能配置了，但是奇偶校验不行。这个其实就是把波特率，奇偶校验给配置好。
2025-02-25 11:25:43
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原创 MODBUS数据封装——寄存器(2)
这个就只是把值打印出来，用来检验了，那么到这里，其实我们就已经搞明白怎么把寄存器和传感器数据绑定，然后怎么去接收主机通过Modbus发送的命令，然后解析，最后打包好modbus数据，其实就只有地址那些在，然后调用刚刚跟寄存器绑定好的函数，去把数据给填充进去，最后通过modbus发回去给主机。可以知道，其实他就是在死循环里面去监听主设备发送的指令，然后去解析，最后调用刚刚绑定的寄存器对应的那些函数，去进行modbus数据的发送，所以现在，我们只需要去弄懂他死循环里面的函数就可以了。
2025-02-19 09:11:04
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原创 MODBUS数据封装——寄存器
这些就是把接收modbus结构体以及响应modbus结构体给准备好先，然后顺便重新去定义一个指针指向刚刚传进来的队列里面的数据段，当然，接收和响应modbus里面的数据段也是需要去定义一个指针去指向的，方便操作。这个就是把刚刚的队列里面的信息给提取出来，然后赋值给我们准备好的接收modbus数据的结构体，这里还有一个很有意思的地方，那就是去构建错误码，我们来岔开话题去看看。那么到这里，接收modbus命令的结构体就已经赋值好了，那么下面，就是去构建应答结构体了，这里面可还是有点学问的。
2025-02-18 19:12:20
610
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原创 MODBUS代码实战
可以看到，这里面其实就是5个函数指针外加最后一个其实是串口号来着，因为小编是在Linux操作系统上面去使用串口的，所以需要去操作文件，我们只需要去传入串口号就可以，这个等后面小编再详细写一写吧，所以也就难免会有去操作串口的设备文件的操作啦，我们知道在linux中，要去操作一个文件，就需要先去open，然后使用他的文件描述符去进行操作，比如读写里面的内容，所以我们可以去定义几个抽象的函数指针，这样子又何尝不是类似于c++中的多态呢。
2025-02-15 14:41:37
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原创 MODBUS浅谈
那么到这里呢，其实我们的modbus协议就已经讲完啦，是不是很简单呢，那么在下一篇中，我们来看看他能玩出什么样的花出来，来感受一下c语言的优美，这些都是下期预告，我们下期见哦，完结，撒花(doge.)
2025-02-14 23:34:27
457
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空空如也
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