ubuntu20.04配置clion开发ROS2的环境

ubuntu20.04 配置clion开发ROS2

使用vscode开发ros2时老是出现误报错，因此换到clion进行ros2的开发，用这篇博客记录一下

0,前置任务

1，安装ros2：略

2，安装ninja：sudo apt-get install ninja-build

1,创建新的工作区并导航到该目录

mkdir dev_ws
cd dev_ws
mkdir src
cd src

创建示例功能包（应当创建节点，否则无法生成compile_commands.json文件，不知道为什么）

ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_demo --dependencies rclcpp --node-name cpp01_demo

此时，我们有以下文件夹结构：

|_dev_ws
   |_src
      |_cpp01_demo
         |_include
         |_src
              cpp01_demo.cpp
           CMakeLists.txt
           package.xml

2,在终端中搭建工作空间并生成编译数据库

在 clion中打开dev_ws文件夹，在clion的终端中使用以下指令构建：

colcon build --event-handlers cons