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原创 BLDC电机FOC调试入门4：转子位置估算（估算器）

锁相环是一种通过相位误差控制的反馈系统，对基准信号与反馈信号进行频率比较，当输出信号的频率与输入信号的频率相等时，输出电压与输入电压保持固定的相位差值，二者的相位必须相同且锁住其中电压控制振荡器和相位比较器相互连接，使得振荡器频率(相位)可以准确跟踪施加的频率或相位调制信号的频率。数学模型后，引入了一个修正值或者叫校正因子（Z），通过反馈来不断的计算 Z ,使电机数学模型无限的接近真实电机，就算外部突发干扰也能通过修正值 Z 快速的修正状态。通常电机的速度和位置是根据测量电机的电流和电压估算出的。

2024-01-12 17:09:28 2891

原创 BLDC电机FOC调试入门3：速度—电流双闭环控制

FOC 电机模块提供电机新的实时估算角度和转速。MCU 会将新的转速作为反馈输入构建转速 PI 外环，计算出的电机转速与给定值进行比较得到误差，并将输出的误差经过速度环 PI 调节器，赋值给 q 轴电流参考值 Iqref。FOC 电机模块使用 d 轴电流的参考值 Idref 以及 q 轴电流参考值 Iqref 作为电流参考给定值。使用 d 轴电流采样值 Id 和 q 轴电流采样值 Iq 作为电流反馈值，实际采样值与参考值进行比较得到电流环 PI 控制器的输入。

2024-01-05 14:14:34 1484

原创 BLDC电机FOC调试入门2：坐标变换

这时需要经过 Park逆变换将从两相旋转坐标系变换到两相静止坐标系上，将其重新转换为三相电机电压。FOC 调试是运用坐标变换将三相静止坐标系下的电机相电流转换到相对于转子磁极轴线静止的旋转坐标系上，通过控制旋转坐标系下的矢量大小和方向控制电机。Park 变换将两相静止坐标系变换到两相旋转 d-p 坐标系。d-p 坐标系跟随转子以相同的电角度旋转，也称转子磁场定向坐标系。Clark 坐标变换将三相定子坐标系变换到两相静止坐标系中。（3）Park 逆变换。（1）Clark变换。（2）Park 变换。

2023-12-19 14:40:58 729

原创 BLDC电机FOC调试入门1

输入Vα、Vβ以及Iα、Iβ，通过转子位置估算算法估算出新的电机角度 θ 和转速 w。FOC(Field Oriented Control)磁场定向控制也叫矢量控制，是通过控制内部变频器输出的电压幅值和频率控制三相电流的变频驱动控制方法。有感电机在静止的状态下就能知道转子的位置，无感电机需要转动起来才能判断转子的位置因此起步的时候会抖，而且低速状态下比较难控制。测量出电机三相定子电流Ia，Ib，将三相电流通过Clark变换成两相电流Iα、Iβ，两个是相互正交的时变电流值。在稳态情况下Id、和Iq是常量。

2023-12-19 09:40:20 1417

原创中断查询次序号/中断号

void Int0_Routine(void) interrupt 0;void Timer0_Routine(void) interrupt 1;void Int1_Routine(void) interrupt 2;void Timer1_Routine(void) interrupt 3;void UART_Routine(void) interrupt 4;void Timer2_Routine(void) inte

2023-05-18 17:23:22 191

原创可谓寻址和不可谓寻址区别

可谓寻址：可以对其中每一位单独赋值。不可谓寻址：只能整体赋值。

2023-05-18 17:10:16 203

原创怎么配置定时器寄存器

定时器寄存器配置，TMOD、TNOD、TH0、TL0

2023-05-18 17:09:10 2035 1

原创单片机中断系统

中断源优先级只有两个：最右边的高低级。来一个中断，就跳转到一个中断程序。定时器和中断系统连接起来。

2023-05-15 01:38:59 65

原创 51单片机模块化编程。生成多个.h文件

include<REGX52.h> 把REGX52.h文件的内容搬到主函数文件里。#infine _XX_H_ 如果没有定义_XX_H_③创建Delay.h文件，在.h文件里面写上预编译命令行，以及对函数进行声明。②创建Delay.c文件，在.c文件上写上延时函数。.h文件：可被外部调用的函数、变量的声明。“”：在自己的程序目录里面寻找.h文件。④在主函数main.c文件里面调用。.c文件：函数、变量的定义。

2023-05-11 17:58:55 1008

原创 51单片机的二进制和十六进制转换

51单片机的二进制是从右到左计算，是因为二进制的每一位都对应一个开关管或者一个LED灯，从最低位（最右）开始，表示最低有效位（LSB），也就是最先被操作或者显示的位。所以，从右到左计算可以方便地控制开关管或者LED灯的状态，或者进行其他操作。十六进制时按照二进制分段的位置来分开，但是也是右到左低位到高位因此0011 0001的十六进制是0x31。由于单片机的二进制是右到左<——低位到高位，而C语言二进制的低位到高位时从右到左。比如想要C52的P0.0~P0.7输出电平为1000 1100。

2023-04-21 16:06:50 3058

原创 51单片机驱动数码管静态显示

4位数码管，通过控制数码管的（1234管脚）也就是数码管的位选端的电平，控制对应的数码管位置亮，控制断选端（A~DP端）电平输出控制数码管的二极管亮。采用共阳极数码管，也就是需要数码管位选端（1234端）控制输入高电平驱动数码管，每次只能控制一位数码管亮。由于89C52的P0的IO口没有上拉电阻，因此需要在IO口和数码管之间加上一个排阻，也就是RP1。51单片机驱动数码管静态显示。首先要知道数码管的电路图。

2023-04-21 15:54:36 1686

原创一个按键控制发光二极管LED的扩展功能：二进制运算

共阳极发光二极管，最后再取反，就可以实现LED灯呈二进制递增式亮。一个按键控制发光二极管LED的扩展功能：二进制运算。共阳极二极管，IO口输出低电平LED亮。实现功能，LED灯呈现二进制递增式亮。0000 0000递增就是。首先也是要知道LED的。

2023-04-15 00:33:42 337

原创一个按键控制一个发光二极管功能。具体功能描述如下：按一下按键灯亮，再按一下灯灭，再按一下灯亮

①但是又由于开关特性，按下去和回弹有抖动，有时会使得IO口识别低电平混乱，因此按键需要去抖，按键按下去后以及回弹时通过延时函数，延时相对应的抖动时间。按键控制一个发光二极管的原理：但识别到按键按下去后，并且识别到松开，使led灯的IO口对输出电平进行取反。一个按键控制一个发光二极管功能。具体功能描述如下：按一下按键灯亮，再按一下灯灭，再按一下灯亮。首先是按键电路原理：按键按下去电路接通，P3的IO口识别到接地的低电平。因此按键的程序编写，就是识别到低电平后，输出相应功能。②开关还要进行松开检测。

2023-04-14 00:52:44 2413

原创 51单片机实现流水灯

要实现流水灯，首先要知道流水灯的原理：流水灯的原理就是控制LED灯的亮和灭，利用十六进制，先是第一个LED灯亮，然后延时100ms，再控制第二个LED灯亮，以此类推。由图可以知道LED灯是连接在51的P1的IO口上，且该LED是共阳极LED灯，也就是IO输出低电平，LED灯亮。要注意延时函数的使用。以及二进制和十六进制的转换。首先也是要知道LED的电路图。用51单片机实现流水灯。

2023-04-13 11:40:41 1414 2

原创 51单片机点亮一个LED灯

由图可以知道LED灯是连接在51的P1的IO口上，且该LED是共阳极LED灯，也就是IO输出低电平，LED灯亮。①第一种方法直接用调用P1的IO口，用十六进制控制。②第二种方法，只调用P1.0口，直接输出低电平。首先要知道LED灯的电路图。51单片机点亮一个LED灯。

2023-04-13 11:16:25 2068

原创 89C51（LED灯）的引脚二进制和十六进制

就是P1的二进制1111 1110，左到右是高位到低位，而十六进制就是0xfe。因为LED灯是共阳极，51端口输出低电平LED灯亮。89C51（LED灯）的引脚二进制和十进制。比如让P1.0口的LED灯亮。从左到右是高位到低位。

2023-04-13 09:39:49 850

原创 51单片机延时函数为什么要定义i和j两个未知变量

定义i和j是为了控制循环次数，从而控制延时的时间。通过调节i和j的值，可以控制延时函数的执行时间。通常情况下，i和j的值越大，延时的时间越长。在这个函数中，变量i和j分别用于控制外层和内层循环的次数。外层循环的次数由参数time控制，内层循环的次数是一个固定值10000。通过调节time的值，可以控制延时函数的执行时间。在单片机中，延时函数通常用于控制程序执行的时间间隔，例如控制LED灯的闪烁速度或者执行一些需要暂停一段时间的操作。定义i和j是为了产生一个可调节的循环次数，从而实现延时的效果。

2023-03-31 17:01:28 1283

原创通信原理绪论测试题·

3. 信息传输速率（Rb）定义（为单位时间内传递的平均信息量或比特数），单位为（比特/秒），简记为（b/s），或（bps）。1. 对于多进制，例如在16进制（M = 16）中，若码元速率为1200 B，，则信息速率为（4800 b/s）。4. 码元传输速率（RB）：定义为（单位时间传送码元的数目），单位为（波特（Baud）），简记为（B）。1. 一个通信系统的码元速率为1200B，一个码元编成5比特，，则该通信系统的信息速率为（）。1. 通信系统的主要性能指标有（）。

2022-11-29 20:59:55 1028

原创研究数字基带信号功率谱的意义

研究数字基带信号功率谱的意义：通过频谱分析，可以确定信号需要占据的频带宽度，还可以获得信号谱中的直流分量、位定时分量、主瓣宽度和谱滚降衰减速度等信息。故可以针对信号谱的特点来选择相匹配的信道，或根据信道的传输特性来选择适合的信号形式或码型。

2022-10-10 08:36:13 1278

原创 Quartus无法生成.V文件的问题

Quartus无法生成.V文件的问题

2022-09-05 12:02:41 1157

原创 ATM信元结构，信元首部包含的字段以及用处

1.ATM信元结构2. 信元首部包含的字段以及用处①一般流量控制（GFC )：只作用于 UNI ，其功能是为了控制用户接入的业务流量，以避免网络拥塞。②虚通路标识符（ VPI ）和虚信道标识符（VCI )：虚电路（ Virtual Path , VP ）和虚信道 Virtual Channel , vC ）是虚电路的两种形式； VPI和VCI 是它们的编号，也就是一种标记、标签，主要用于路由选择和资源管理等。③净荷类型（ PT )：包括用户信息和业务适配信息，也可用于区分信元净荷是用户数据者管理数据。

2022-06-05 01:02:40 2239

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