BLDC电机FOC调试入门2：坐标变换

        FOC 调试是运用坐标变换将三相静止坐标系下的电机相电流转换到相对于转子磁极轴线静止 的旋转坐标系上，通过控制旋转坐标系下的矢量大小和方向控制电机。

（1）Clark变换

        Clark 坐标变换将三相定子坐标系变换到两相静止坐标系中。

（2）Park 变换

        Park 变换将两相静止坐标系变换到两相旋转 d-p 坐标系。d-p 坐标系跟随转子以相同的电角度旋转，也称转子磁场定向坐标系。θ 是转子角度。

（3）Park 逆变换

        Id、Iq 电流环经过 PI 控制器后，可获得旋转 d-q 坐标系的电压矢量 Ud、Uq 的两个分量。这时需要经过 Park逆变换 将从两相旋转坐标系变换到两相静止坐标系上，将其重新转换为三相电机电压。