ROS主从机通讯

ROS主从机通讯

两个机器同时修改 .bashrc 文件 和 /etc/hosts 文件
.bashrc文件记得 source ~/.bashrc 一下，hosts文件直接保存即可

写这个文档前，还使用了图传设备，用这个方法进行摄像头数据的读取，效果还是不错的。

步骤实现：

1、同一局域网下、通过路由器或者网线或者图传设备都行

先ping通，即双方之间有数据传输，再进行下一步

2、从机修改：

1、.bashrc文件修改

export HOSTNAME=w
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.130:11311

解释：HOSTNAME 写上自己电脑的名字，ROS_MASTER_URI写上主机的IP地址（即指定哪个是 ros中的master），后面的11311不进行修改。 改完之后source一下
2、hosts文件修改

192.168.1.30	w
192.168.1.130	cqu-Default-string

解释：（注意IP和hostname之间是tab 不是 空格）先写从机IP，再写从机的hostname名称；下面写主机的IP和主机的hostname名称；修改完成后保存退出即可；

3、主机修改：

1、.bashrc文件修改

export ROS_HOSTNAME=cqu-Default-string
export ROS_IP=http://192.168.1.130:11311

解释：ROS_HOSTNAME 写上自己主机电脑的名字，ROS_IP写上主机的IP地址，后面的11311不进行修改。 改完之后source一下
2、hosts文件修改

192.168.1.130	cqu-Default-string
192.168.1.30	w

解释：（注意IP和hostname之间是tab 不是 空格）先写主机IP，主机hostname；下面写从机的IP和hostname；修改完成后保存退出即可； 我是按照这个顺序的，不知道更改顺序会怎么样。

4、验证

master端即主机端开roscore，然后从机读取话题，或者主机开个小乌龟，从机开个键盘控制节点尝试一下看行不行；

5、容易出现的问题

1、比如，有ros话题，但是读取不到ros话题的数据，
肯定是没配置好，尝试了很多的方法，这个方法每次都是可以读到的；
2、一定要以话题的读取，或者实现你的目标为验证结果，简单读取到rostopic list 不一定就配置好了，一定要注意