ROS开发指南
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ROS的主要目标是为机器人研究和开发提供代码复用的支持,专栏里主要是ROS开发中的问题和教程等
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贾大君
这个作者很懒，什么都没留下…
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什么是ROS
什么是ROSROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。它包含了大量工具软件、库代码和约定协议，旨在简化跨机器人平台创建复杂、鲁棒的机器人行为这一过程的难度与复杂度。ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilities + Ecosystem”，即ROS是通讯机制、工具软件包、机器人高层技能以及机器人生态系统的集合体ROS (Robot Operating System, 机器人操作系统) 提供一系列程序库和工...原创 2021-04-16 18:23:00 · 1479 阅读 · 0 评论 -
Ros简介
1. 什么是Ros机器人操作系统Robot Operating System, 简称ROS，它是面向机器人的开源的元操作系统meta-operating system。1.1 作用可以提高机器人软件的开发效率，它能够提供类似传统操作系统的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和软件包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编译、编辑代码以及在多个计...原创 2020-04-12 22:06:36 · 846 阅读 · 0 评论 -
ROS Kinetic 安装指南
这是最新发行版本ROS Kinetic Kame的安装指南， 在Ubuntu Wily(15.10)和Ubuntu Xenial (16.04 LTS)可用，当然也有一些其他平台可供安装。安装ROS Kinetic只支持Wily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) 和Jessie (Debian 8) 的debian包。配置 Ubuntu 软...原创 2020-01-11 20:19:36 · 434 阅读 · 0 评论 -
Qtcreator配置Ros环境
在Linux中，Qtcreator配置ROS开发环境的方法修改/usr/share/applications/DigiaQt-qtcreator-enterprise.desktop[Desktop Entry]Type=ApplicationExec=bash -i -c /opt/Qt5.12.0/Tools/QtCreator...原创 2020-02-02 01:39:33 · 1985 阅读 · 0 评论 -
Clion配置Ros环境
在Linux中，Clion也算是一个不错的开发IDE工具了。智能的 C和 C++ 编辑器由于对 C 和 C++ 的本地语言支持，包括现代 C++ 标准、libc++ 和 Boost，CLion 完全彻底地理解您的代码，为您处理日常工作，而您则可以专注于 重要的 事情。导航立即导航到符号的声明或上下文用法，在整个项目中按名称搜索类、文件或符号，通过结构和层次视图查找代码库。代码...原创 2020-02-02 02:04:55 · 1633 阅读 · 0 评论 -
源码编译Ros, Ubuntu18.04系统使用源码编译Ros1，出错集合及其解决办法
userName@ubuntu:ros_catkin_ws$ ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=ReleaseTraceback (most recent call last): File "./src/catkin/bin/catkin_make_isolated", line 12, in ...原创 2020-02-25 17:57:36 · 902 阅读 · 0 评论 -
Ros无法自动补全命令的解决
在Linux系统中新安装的Ros环境，发现shell自动补全功能不好使，有的时候不太方便。 需要安装bash-completion和rosbash解决办法helloRos@ubuntu:slam$ sudo apt-get install bash-completion rosbash...原创 2020-03-06 10:19:58 · 2544 阅读 · 0 评论 -
发布sensor_msgs/Range数据
rostopic pub 主题名 sensor_msgs/Range '{header: {seq: 0, stamp: {secs: 0, nsecs: 0}, frame_id: ""}, radiation_type: 1, field_of_view: 0.1, min_range: 0.5, max_range: 0.8, range: 0.2}' --once以下是sensor_msgs/Range数据{ header: { seq: 0, stamp: { s.原创 2020-06-06 15:42:42 · 1696 阅读 · 0 评论 -
ros多机通讯的办法
在本机进行测试时，只要启动roscore即可，如果依赖别的自定义消息类型，也只要source原创 2020-03-09 15:09:56 · 608 阅读 · 0 评论 -
Ros使用自定义数据通讯无法收到消息的分析和解决
在实际的开发中，和别的模块定义了自定义的 数据类型，比如：userMsg.msg文件Header headerint32 nStatestring strImageNamestring strYamlName报错和原因各自使用了userMsg.msg文件编译在自己的工程中，但是在测试中发现相互之间无法收到彼此的数据，具体报错内容:ERROR: in...原创 2020-03-06 11:16:29 · 2737 阅读 · 0 评论 -
sensor_msgs::PointCloud2转换pcl::PCLPointCloud2 pcl::PointXYZ
订阅雷达的数据（sensor_msgs::PointCloud2），需要对其进行解析，转换为pcl::PCLPointCloud2的办法：sudo apt-get install ros-melodic-pcl-conversionssudo apt-get install ros-pcl-msgssudo apt-get install ros-melodic-pcl-rossud...原创 2020-03-03 12:12:18 · 4242 阅读 · 0 评论 -
错误 对‘pcl::console::print(pcl::console::VERBOSITY_LEVEL, char const*, ...)’未定义的引用
错误描述CMakeFiles/robotChassis.dir/src/Motion.cpp.o：在函数‘void pcl::detail::FieldMapper<pcl::PointXYZ>::operator()<pcl::fields::x>()’中：Motion.cpp:(.text._ZN3pcl6detail11FieldMapperINS_8Point...原创 2020-03-03 11:43:28 · 2869 阅读 · 1 评论 -
Ros代码迁移，编译头文件报错解决办法
~/hellolinux/slam/src/robotChassis/include/RosBase.h:13:10: fatal error: move_base_msgs/MoveBaseAction.h: 没有那个文件或目录#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h> ^~~~~~~~~~~~~~~~~~...原创 2020-02-26 10:15:07 · 1682 阅读 · 2 评论 -
ros先订阅后发布 无法收到消息的解决办法
以前使用的是Ros2似乎并不关心订阅和发布的先后顺序, 似乎都可以收到消息.这个问题后面再确认下, 今天也记录下.因为计算机上已经没有Ros2的环境了, 所以这个问题暂时搁置, 等有机会的确认下, 不过如果有解决办法的话, 那么Ros2订阅和发布的先后顺序也就不重要了.今天遇到的问题是: 使用的是Ros1, 在先订阅后发布时, 会导致订阅者无法收到订阅的消息, 除非在发布者...原创 2020-02-10 21:08:04 · 7591 阅读 · 7 评论 -
ros发布者退出后重新发布, 订阅者无法收到消息的解决办法
在实际开发中发现, 订阅者订阅消息好好的, 发布者退出再重新发布消息, 那么此时订阅者再也收到不到之前订阅的消息了.原创 2020-02-10 23:14:52 · 2244 阅读 · 0 评论 -
发布不同类型的话题问题
在实际的开发中，想把不同的消息发布到一个模块中，就考虑把不同类型的消息发布到一个话题上，这样似乎可以省事甚多然后通过命令测试了一下：rostopic pub /helloworld std_msgs/String “this is a test string” -r 1rostopic pub /helloworld std_msgs/Bool 1 -r 1rostopic echo “...原创 2020-02-13 07:41:54 · 1557 阅读 · 0 评论 -
LidarPointCloud保存PCD文件的方法
文中介绍了两种LidarPointCloud转PCD文件的方法原创 2022-12-14 20:17:04 · 981 阅读 · 0 评论 -
通过API获取rostopic list数据
如何通过API获取rostopic list数据原创 2022-12-15 14:27:10 · 548 阅读 · 1 评论