SLAM学习资料(留作学习记录，后面会继续补充)

总的SLAM学习资料（顺序自行决定）

看博客（资料不全，看自己的需求,节点通信）(一起学习SLAM )+资料里面的视频教程 ：机器人研究猿-优快云博客

xiihoo - 机器人开发者社区

B站：冰达机器人 （ROS+gazebo实现）

博客（深蓝学院的笔记GNSS+3Dlidar+IMU）：多传感器融合定位 第一章 概述_多远传感器融合定位第一章-优快云博客

github(博主同上，深蓝学院PPT):GitHub - kahowang/sensor-fusion-for-localization-and-mapping: 深蓝学院 多传感器定位融合第四期 学习笔记

任乾老师:从零开始做自动驾驶定位（文章汇总） - 知乎

一、赵虚左ROS机器人入门：

1.2.5 测试 ROS · Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程

【Autolabor初级教程】ROS机器人入门_哔哩哔哩_bilibili

二、

高翔老师的《视觉SLAM十四讲》

电子书需要的私聊

源码：https://github.com/gaoxiang12/slambook

《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》

电子书需要的私聊

源码：GitHub - gaoxiang12/slambook2: edition 2 of the slambook

 

 附加资料

一、vscode 添加注释标注：Todo Tree

资料：Todo Tree 自己的使用详解-优快云博客（注意在第三步添加代码的时候，会报错缺少逗号，原因是添加代码之前的位置少一个,）

二、 任乾老师的参考数据集：使用KITTI跑LIOSAM并完成EVO评价_ros bag转kitti-优快云博客

三、evo评价：

evo安装、evo使用方法详细介绍使用教程，SLAM轨迹精度评估工具，如何用来评估ORB-SLAM2生成的轨迹精度，评估激光雷达SLAM与视觉SLAM的轨迹精度，量化SLAM的误差_怎么看evo是否安葬成功-优快云博客

2.轨迹评估工具使用总结（一） evo从安装到入门_evo画轨迹-优快云博客

 四、rosbag学习篇

ROS 机器人技术 - rosbag 详细使用教程！ - 知乎

四旋翼无人机仿真之hector_quadrotor无人机（ROS + Gazebo）（三）传感器数据读取与复现（IMU、GPS）_ros读取gps/imu数据-优快云博客
五、高翔老师slambook2教程的复现参考

SLAM学习笔记 | slambook2-优快云博客

 

卡尔曼滤波：

 卡尔曼滤波 -- 从推导到应用(一)_卡尔曼滤波算法-优快云博客

 卡尔曼滤波 -- 从推导到应用(二)_xhatminus是什么-优快云博客

卡尔曼滤波算法详细推导_卡尔曼滤波推导-优快云博客

https://zh.wikipedia.org/wiki/%E5%8D%A1%E5%B0%94%E6%9B%BC%E6%BB%A4%E6%B3%A2

TF坐标变换

（坐标变换：一个坐标在不同坐标系下的表示；坐标系变换：不同坐标系的相对位姿关系）。tf库实现系统中任一个点在所有坐标系之间的坐标变换（需提供当前ROS系统中任意两个坐标系的位姿变换关系）。

tf用于维护坐标系之间的关系，靠话题通信机制来持续的发布不同link(部件)之间的坐标关系。每两个相邻frame（坐标系）之间靠节点发布它们之间的位姿关系。

一颗tf变换树定义了不同坐标系之间的平移与旋转变换的关系

通过机器人的urdf模型文件，向tf树发布机器人相关的tf和关节状态
 

保存地图学习资料

ROS入门——slam之cartographer仿真建图，存图，加载地图_cartographer建图ros1-优快云博客

KITTI数据集： 视觉SLAM数据集（三）：KITTI 数据集_kitti数据集下载-优快云博客