RTK 定位回传数据转内网（局域网）mqtt协议--- 格林恩德 CR102 RTK 针对无人机巡检应用

  先简单介绍一下CR102 格林RTK高精度设备，CR102接收机，集成高精度模组与4G， WIFI/蓝牙通信模组；双天线定位定向， 同时内置惯导， 输出加速度和姿态信息。支持4G/WIFI/蓝牙无线传输、 LAN网口传输；对外采用双12芯LEMO接口， 输出多样化数据：定位定向数据、 惯导数据、 NEMA2000、RTCM数据；支持TCP HTTP MQTT等多种网络上传数据方式；支持USB 配置 、轨迹记录、支持外部事件输入（外部触发从而输出NEMA语句，常用于雷达、相机等同步触发进行位置打点）;支持本地升级以及网络升级等功能。


  特色功能
   1. 全频信号接收，毫米级定位，支持航向角输出
   2. 惯导数据输出、支持秒脉冲输出
   3. 本地升级、支持远程OTA功能
   4. 接口以及无线通讯丰富， 4G/WIFI/BLE /LAN、 RS232、 CAN
   5. 定位数据TCP/HTTP/MQTT回传，支持云端管理
   6. 支持轨迹记录
   7. 宽电压供电9~36V供电，支持5V供电

实际应用案列

1、痛点
  在针对无人机巡检应用中&#x