m0_51152048的博客

原创 火星坐标系转WGS84坐标系程序（可输入多条）

输入格式经纬度可以通过逗号或者空格分隔都可以，然后不同点经纬度通过换行分隔。

原创 ROS2 编译显示缺少依赖的解决办法

eg:CMake Error at CMakeLists.txt:12 (find_package): By not providing "Findserial.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "serial", but CMake did not find one. Could not find a package

原创 ROS2 cmakelists文件说明

以上后面参数链接的都应该是add_executable生成的可执行文件，注意对应。

原创 ssh连接笔记

如果没有输出，说明 SSH 服务器未安装，需要安装它。

原创 Ubuntu 20.04如何找到usr文件夹

4点击computer。

原创 电脑充当树莓派屏幕（无线连接）

PS：远程连接打开文件，退不出全屏时，使用快捷键 alt+f4 或 alt + tab 切换界面。在电脑搜索栏，搜索远程桌面连接器，在输入框中输入树莓派ip，再点击连接，即可显示树莓派桌面。电脑下载advanced_ip_scanner查看同一局域网下的连接设备，找到树莓派ip。将树莓派SD卡通过读卡器插入电脑，新建树莓派连接wifi的配置文件。电脑和树莓派连同一wifi或树莓派连电脑热点。1 树莓派和电脑连接在同一局域网下。无线网名称和密码都有双引号。2 知道树莓的ip地址。

原创 扩展坞映射名称

lrwxrwxrwx 1 root root 0 3月 18 19:22 /sys/class/tty/ttyUSB1 -> ../../devices/pci0000:00/0000:00:14.0/usb3/3-3/3-3.3/3-3.3:1.0/ttyUSB1/tty/ttyUSB1。- 该种方式给固定设备口起名，如果更换设备需要重新mapping端口号。其中，“3-3.3:1.0”极为固定串口编号。# 多USB设备配置固定名称。### 查询硬件设备端口号。### 写入设备而名称。

原创 1 环境配置、创建功能包、编译、Cmake文件及package文件学习笔记

放张 赵虚左老师的pdf截图。

原创 ROS找不到可执行文件

source devel/setup.bash环境配置的问题，配置完环境记得关掉终端，然后再重新打开终端运行。

原创 git安装geographiclib失败解决办法

1、在电脑上打开https://github.com/GeographicLib/geographiclib，然后下载程序压缩包命名为geographiclib，在电脑上解压完成后，复制到树莓派home目录里面。在树莓派中进入geographiclib文件夹。2、进入geographiclib文件夹。4、运行 CMake 来配置构建。使用如下指令一直安装失败。3、创建构建目录并进入。

原创 ROS自制图片地图遇到的问题记录

原因：是因为地图没有画黑色边界线，如图一就是没画边界，图二画了边界。问题：画完地图后，把地图加载进导航里面发现没有生成代价地图。

原创 Ubuntu出现progress 60% apparmor界面

在按住Alt+PrtSc后，依次按下以下按键。、按住 Alt+PrtSc 不放。

原创 利用msg生成头文件时，ROS编译报错:XXX/XXX.h: No such file or directory

ROS中利用msg文件自动生成头文件未成功，编译报错我是想让头文件生成在/devel/include里面（可以根据自己的需求改，但是CMakeList.txt和package.xml里面的配置一定要对应）

原创 树莓派通过 Udev 规则为 USB 设备（GPS、IMU）分配固定的设备名称

在树莓派上接入了GPS、IMU等设备后，ROS节点需要访问这些设备所连接的USB端口。然而，当设备插入不同的USB端口时，设备的端口名称（如ttyUSB0或ttyUSB1）可能会发生变化，导致每次更换端口后都需要修改程序中的端口名称。这种手动更改既麻烦又容易出错。为了解决这个问题，可以通过设置Udev规则为这些设备分配固定的设备名称。这样，无论设备连接到哪个USB端口，树莓派都会为它们分配一个固定的名称。例如，无论GPS设备连接到ttyUSB0还是ttyUSB1，系统都会自动将其命名为USB_GPS。

原创 ROS_package 、CMakeLists.txt、package.xml、ROS_node之间的关系

里面初始化了一个ROS节点，注意我的源文件里面只初始化了一个节点。

原创 终端运行ROS节点

若不想每次都source，可运行下面两条指令。

原创 终端创建ROS工作空间/包/节点及运行节点

1、ctr+alt+t打开终端2、创建工作空间,工作空间名为'catkin_ws'3、进入工作空间目录4、初始化工作空间5、设置环境变量。

原创 Ubuntu下利用mosquitto库实现mqtt发送订阅出现的问题

问题：publisher消息一直在发送，但subscriber只收到前20条消息。解决办法：尝试将QoS设置为0，看看是否能够接收到更多的消息。原因：程序中设置了QOS=1，这意味着消息需要被确认。

原创 C语言 求和2

求以下三数的和,保留2位小数 1~a之和 1~b的平方和 1~c的倒数和。

原创 C语言 累乘求和

之值，其中n是一个数字。

原创 C语言 求和

求Sn=a+aa+aaa+…aaa（有n个a）之值，其中a是一个数字，为2。例如，n=5时=2+22+222+2222+22222，n由键盘输入。

原创 C语言 水仙花数

打印出所有"水仙花数"，所谓"水仙花数"是指一个三位数，其各位数字立方和等于该本身。例如：153是一个水仙花数，因为153=1^3+5^3+3^3。

原创 C语言第6题

利润高于100000元，低于或等于200000元（100000

原创 C语言第5题

给出一个不多于5位的整数，要求 1、求出它是几位数 2、分别输出每一位数字 3、按逆序输出各位数字，例如原数为321,应输出123。

原创 C语言第4题

给出一百分制成绩，要求输出成绩等级‘A’、‘B’、‘C’、‘D’、‘E’。90分以及90分以上为A，80-89分为B，70-79分为C，60-69分为D，60分以下为E。

原创 C语言第3题

有一头母牛，它每年年初生一头小母牛。每头小母牛从第四个年头开始，每年年初也生一头小母牛。请编程实现在第n年的时候，共有多少头母牛？

原创 C语言第2题

编写一个程序，输入a、b、c三个值，输出其中最大值。

原创 没事做，练习C第一题

请编一程序，用赋初值的方法使cl、c2、c3、c4、c5五个变量的值分别为，’C’、’h’、’i’、’n’、’a’，经过运算，使c1、c2、c3、c4、c5分别变为’G’、’l’、’m’、’r’、’e’，并输出。例如，字母"A"后面第4个字母是"E"．"E"代替"A"。因此，"China"应译为"Glmre"。要将"China"译成密码，译码规律是：用原来字母后面的第4个字母代替原来的字母．。

原创 cubeIDE配置正点原子f103精英板配置红外遥控实验(无LCD版)

默认时钟和电源已经配置好，建议配个串口用于调试（可去搜索配置教程）

原创 状态方程笔记

MATLAB多输入多输入状态方程转ZPK。

原创 调试时，显示报文信息发送成功但电机无反应(如未使能)

TXPDO或者RXPDO配置有点问题，检查TXPDO和RXPDO的配置。

原创 PDO映射

发送RXPDO报文的时候按照映射对象123这样的顺序写报文，映射对象的数据也是先存低位，再存高位，如下所示。这里我们RXPDO只映射两个对象。

原创 TXPDO和RXPDO的配置

下图都是同理。

原创 PDO通讯RxPDO使能报文发送成功,但电机未使能

这里RXPDO1映射了3个对象，若发送对象报文的时候未发全，程序不会报错，报文也能成功发送，但电机不会使能，如下图所示，RXPDO映射了3个对象，但只发送了2个对象的报文，编译运行程序不会报错，电机使能的报文也能成功发送，但电机未成功使能（我的）。原因：RXPDO配置不对，或未配全。

原创 CMG力矩分析

来调整手心手背，大拇指方向就是力矩的方向M。然后再根据右手螺旋定则，就可以判断出力矩产生进动角速度旋转方向。所以，这两个CMG最后的合力矩朝y轴正方向，这个力矩会让转子产生向前的进动旋转速度，就可以把要向后倒的小车拉回来。四指指向转子自转角速度的矢量方向，再根据进动角速度的矢量方向是。是转子产生的角速度，根据右手螺旋定则，四指握向其旋转方向，大拇指的指向就是其矢量方向，所以。的矢量方向，我们会发现大拇指的指向是指向屏幕外面，也是我们常说的。以上是个人的理解，如果有不对，欢迎指正。

原创 零差云控机器人关节试运行步骤

原创 零差云控机器人关节试运行手册

大概步骤。

原创 假设，，，，，，

H0：没有足够理由轻易推翻的假设。二 、H1：希望或成功的。

原创 ；；；；；

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