3.操作臂逆运动学

最新推荐文章于 2024-11-12 18:03:38 发布

yhgao96

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分类专栏：机器人动力学

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/m0_37570854/article/details/96889365

本文探讨了操作臂的逆运动学问题，旨在通过已知的工具坐标系位置和姿态来计算关节矢量。逆运动学关注如何根据空间位置和姿态来确定关节变量，以实现对操作臂的运动控制。讨论了操作臂末端执行器的位姿可达性，分为位置可达和位姿可达两种情况。还介绍了工作空间的概念，包括操作臂的工作空间、灵巧工作空间和可达工作空间，并举例说明。最后，提到了操作臂逆运动学的求解方法，强调因结构不同而需采取特定的求解策略。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

上一节讲了操作臂的正运动学，回顾一下正运动学问题，主要是已知操作臂的关节矢量，计算工具坐标系的位置和姿态。即：

$q\rightarrow _{n}^{0}\textrm{T}$

本节主要讲一下操作臂的逆运动学问题：已知工具坐标系相对于操作臂基座坐标系的期望位置和姿态，计算对应的关节矢量。即：

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