Ubuntu18 +ORB_SLAM2的安装配置以及SLAM单目运行实例

基于视觉的机器人SLAM入门（Ubuntu18 ORB_SLAM2的安装配置以及SLAM单目运行实例）

安装工具

先安装需要的cmake、gcc、g++、git工具

 sudo apt-get install cmake

 sudo apt-get install git

 sudo apt-get install gcc g++  

安装及配置Pangolin

安装依赖项

 sudo apt-get install libglew-dev

 sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

 sudo apt-get install libpython2.7-dev

下载Pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

编译安装

mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make //也可以采用-j的方式，但是要电脑性能好点的采用

在cmake的时候可能会出现下面的问题

解决办法是：

sudo apt-get install libxkbcommon-x11-dev

完成之后就重新编译一下 cmake ..
然后再执行sudo make


安装完成之后，就是编译安装

sudo make install

pangolin就安装配置好了

安装及配置Opencv

安装依赖项

sudo apt-