ORBSLAM2在16.04上eigen错误

最新推荐文章于 2022-12-03 15:50:30 发布

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本文介绍了一个基于Eigen库的通用线性方程组求解器类模板实现。该类利用了Eigen提供的稀疏矩阵表示及操作，适用于大规模稀疏线性系统的高效求解。文中定义了稀疏矩阵、三元组和置换矩阵等类型。

template <typename MatrixType>
2 class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType>
3 {
4 public:
5 typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix;
6 typedef Eigen::Triplet<double> Triplet;
7 typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, SparseMatrix::Index> PermutationMatrix;

template <typename MatrixType>
2 class LinearSolverEigen: public LinearSolver<MatrixType>
3 {
4 public:
5 typedef Eigen::SparseMatrix<double, Eigen::ColMajor> SparseMatrix;
6 typedef Eigen::Triplet<double> Triplet;
8 typedef Eigen::PermutationMatrix<Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic, int> PermutationMatrix;
9 /**
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