fatal error: tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h: 没有那个文件或目录 22 | #include “tf2_geometry_msgs/tf

原创 已于 2022-12-13 14:29:48 修改 · 3.8k 阅读 · 13 ·
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#python #开发语言

于 2022-12-13 14:28:37 首次发布
本文详细介绍了如何解决ROS环境中tf2组件的配置问题，包括修改rclcomm.h文件以引入tf2_geometry_msgs和tf2_ros库，更新CmakeList.txt文件来正确配置依赖项。按照步骤操作后，用户可以顺利完成项目的编译。

如果遇到以上问题可以按照下面方式解决

（1）打开rclcomm.h文件

 22行改为

#include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp"

26行加入一行

#include "tf2_ros/buffer.h"

 （2）打开CmakeList.txt文件

 24行加入

find_package(tf2_geometry_msgs REQUIRED)

50行替换为

ament_target_dependencies(${PROJECT_NAME} rclcpp  Boost nav_msgs tf2 tf2_ros sensor_msgs tf2_kdl tf2_geometry_msgs)

（3）最后重新编译即可

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