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RSS订阅原创 MPC轨迹跟踪 | C++实现
MPC是一种先进的控制算法，广泛应用于自动驾驶、机器人、工业过程等控制场景。它的核心思想是：基于系统模型，在有限预测时域内对未来行为进行优化，实施滚动求解控制输入。
2025-07-03 15:27:28
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原创 车辆动力学建模 | 横向误差模型 | LQR轨迹跟踪 | C++实现
因此为消除稳态误差带来的影响，考虑在反馈控制的基础上加入前馈控制，引入前馈值。式（4）为车身坐标系的状态方程，不可直接使用，需转换到SL坐标系。，对状态空间方程进行离散化，第一个采用中点欧拉法，第二个采用向前欧拉法。，通过选取适当的前馈值来使得稳态误差尽可能趋近于0，控制量变为如下形式。，即可使得系统稳定，但是在横向误差控制模型中，多了一部分。为车辆质心到前轴的距离，b为车辆质心到后轴的距离。如上图所示：车辆沿ox轴、oy轴的速度变化量为。在式（4）的基础的上，令航向角误差。很小并忽略其中的二阶量，
2025-06-25 20:40:05
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原创 车辆运动学建模 | LQR轨迹跟踪 | C++实现
LQR(Linear Quadratic Regulor,线性二次调节器)是最优控制理论中的一种经典方法，用于对线性系统进行状态反馈控制，它的目标是在系统动态满足一定条件下，使性能指标最小，即权衡系统性能与控制消耗的问题关系。
2025-06-19 20:44:01
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原创 fatal error: tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h: 没有那个文件或目录 22 | #include “tf2_geometry_msgs/tf
fatal error: tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h: 没有那个文件或目录 22 | #include "tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h"
2022-12-13 14:28:37
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原创 ubuntu18.04安装ros-melodic
1)修改这个包中rosdep/source.list.d/下的文件。网站下载压缩包，并且把文件名改为rosdistro，放到主目录下。4.第二段代码后输入Y，时间较长耐心等待。再次输入sudorosdepinit。可按下述方法解决，建议直接复制文中代码。最后输入roscore发现成功，如下所示。修改完后就可以回到第5步继续安装了。9.验证是否安装成功，输入。更新时可能出现以下问题。.........
2022-07-19 22:33:43
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原创 ubuntu18.04安装显卡驱动+cuda10.2+cudnn8.0.5
一、安装显卡驱动1.更新本地软件2.查看系统推荐的显卡驱动 3.发现nvidia-driver-470是推荐的显卡驱动，所以输入以下命令根据系统推荐灵活改变安装的版本4.重启电脑，输入以下命令,如图所示则代表安装成功 二、安装cuda10.2，其他版本同理1.进入cuda下载网址,找到10.2版本并如图选择信息2.进入终端，分别输入出现如下界面，选择continue 随后输入accept最后一步，由于前面已经安装了驱动，要把安装驱动的选项取消掉，即没有叉号，如图所示，点击
2022-07-13 15:32:28
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空空如也
c++调用matplotlib
2025-06-17
硕士论文中写ROS命令的标准格式是什么，请举个例子。AI回答勿扰
2024-03-30
人工势场法 ；路径跟踪控制
2024-03-08
ros中launch文件group的ns可以使节点加上前缀，能使话题加上前缀吗？
2023-03-10
ros自带的turtlesim功能包为什么没有d代码
2023-02-23
usb_cam文件编译时出现以下问题，请问怎么解决
2022-11-23
激光雷达广义上是不是属于机器视觉
2022-10-15
yolov5的推理速度和什么有关系？
2022-04-19
Windows装了双系统然后打不开windows上了
2022-03-15
电脑安装一个t固态后开机速度变慢了，属于正常吗？
2022-01-13
浏览器页面打不开，QQ微信可以正常使用，换个WiFi可以正常使用，请问怎么回事啊
2022-01-04
电脑开机时出现蓝屏 怎么办
2021-12-18
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