16、基于协作定位与观测的弹性导航融合技术解析

基于协作定位与观测的弹性导航融合技术解析

1. 基于协作定位的弹性导航融合

1.1 LS 协作定位弹性融合模拟

以仅方位观测模型为例进行 LS 协作定位的弹性融合模拟。模拟设定一个由六个成员组成的机群，模拟飞行时间为 3600 秒，机群成员的飞行轨迹与特定示例中的成员轨迹相同，同时给出了标签成员 1 与其他成员之间的相对方位信息。相关的陀螺仪漂移为 0.1 度/小时，加速度计偏差为 g*10 - 4，每个作为锚点的成员定位精度为 3 米。

1.2 导航性能分析

在模拟中，按照特定流程执行具有协作定位解决方案的弹性融合算法。以标签成员 1 为例，比较其低精度机载导航系统在不同方法下估计和补偿后的位置误差，采用均方根误差（RMSE）作为评估标签成员位置误差校正效果的标准。

位置 RMSE（米）	NC	LS
Lon	40.25	12.23
Lat	43.13	13.90
Alt	48.48	15.42

从相关曲线和表格数据可以得出，引入相对方位观测进行协作弹性融合有助于降低机群中低