使用ROS Humble进行串口驱动

最新推荐文章于 2025-06-04 16:51:43 发布

loop_code966

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/loop_code966/article/details/133523121

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本文介绍了如何在ROS Humble中创建并运行串口驱动，通过C++编写节点，实现与外部设备的串口通信，包括创建ROS包、编写驱动节点、编译包及发布数据到串口的步骤。

在ROS Humble中实现串口驱动可以让我们通过串口与外部设备通信，例如传感器、执行器或其他嵌入式设备。本文将介绍如何在ROS Humble中使用串口驱动，并提供相应的源代码示例。

创建ROS包
首先，我们需要在ROS Humble中创建一个新的ROS包来管理我们的串口驱动程序。打开终端并执行以下命令：

ros2 pkg create my_serial_driver

这将创建一个名为my_serial_driver的新ROS包。

编写串口驱动节点
在ROS Humble中，我们使用C++编写ROS节点。在我们的ROS包中创建一个名为serial_node.cpp的文件，并添加以下内容：

#include <chrono>
#include

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