使用ROS Humble进行串口驱动

在ROS Humble中实现串口驱动可以让我们通过串口与外部设备通信，例如传感器、执行器或其他嵌入式设备。本文将介绍如何在ROS Humble中使用串口驱动，并提供相应的源代码示例。

1. 创建ROS包
   首先，我们需要在ROS Humble中创建一个新的ROS包来管理我们的串口驱动程序。打开终端并执行以下命令：

ros2 pkg create my_serial_driver

这将创建一个名为my_serial_driver的新ROS包。

2. 编写串口驱动节点
   在ROS Humble中，我们使用C++编写ROS节点。在我们的ROS包中创建一个名为serial_node.cpp的文件，并添加以下内容：

#include <chrono>
#