ROS2 Humble如何使用串口驱动？（Serial）

原创 已于 2022-11-18 01:05:50 修改 · 4.1k 阅读 · 21 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#git #人工智能 #自动化 #服务器 #自动驾驶

于 2022-11-15 23:19:54 首次发布
本文档介绍了在ROS2 Humble中如何使用Serial Library进行串口驱动，详细阐述了串口库的功能、源码获取、国内镜像以及在安装和使用过程中可能遇到的问题和解决方法，包括权限配置、动态链接库错误等。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

目录

1. 串口库（Serial Library）简介：

2.  源码及主页

3.  国内git仓库（ROS2 humble已测试可用）

4. 可能出现的问题

4.1 git clone时使用了sudo，导致cmake执行失败

4.2 程序编译无误，但端口无法打开

4.3 error while loading shared libraries错误解决

写在前面

ROS2的官方包中并未集成串口serial功能，需要手动下载源码，并编译安装。

于是遇到了一系列的问题。。。

1. 串口库（Serial Library）简介：

Serial是一个跨平台，易使用的库，可用它驱动电脑的串口。

这个库提供了一个C++且面向对象的接口，以便与Linux和Windows的RS232设备交互。

如果想用于ROS(Robot Operating System)? 也没问题，它可以编译成unary stack。

2.  源码及主页

serial: Serial Library (wjwwood.io)http://wjwwood.io/serial/doc/1.1.0/index.html

3.  国内git仓库（ROS2 humble已测试可用）

ROS2 foxy serial (github.com)

最低0.47元/天 解锁文章

200万优质内容无限畅学
使用ROS Humble进行串口驱动
loop_code966的博客
10-03 443
在ROS Humble中实现串口驱动可以让我们通过串口与外部设备通信，例如传感器、执行器或其他嵌入式设备。本文将介绍如何在ROS Humble中使用串口驱动，并提供相应的源代码示例。通过以上步骤，我们成功地在ROS Humble中实现了串口驱动。你可以根据自己的实际需求，修改串口的配置和数据处理逻辑。函数是当我们从主题接收到数据时的回调函数，它会将数据发送到串口。在构造函数中，我们进行了串口的初始化和主题的订阅。这将在ROS工作空间中构建我们的ROS包。在上面的代码中，我们创建了一个名为。
ros2中创建工程，访问serial串口
码农从0到1
04-18 720
直接运行该serialtest可执行文件，会报找不到libserial.so动态库。需要把build目录下的serialtest可执行文件复制到install/ros2_demo/lib/ros2_demo/目录下的替换该可执行文件。（因为发现build目录下的可执行文件可以正常链接到动态库。而intall下可执行文件没能正常链接，暂时不知道什么原因，待解决。
ros2中安装serial通信库
码农从0到1
04-17 2458
为了完成ros和外界设备的通讯，还需要安装serial库文件，由于ros2中没有集成serial库，因此需要自己下载源码进行编译安装。btw，ros中可以直接通过apt-get进行安装的。下面是源码编译方式安装，该库虽然是针对foxy的，但是在humble中也可以使用。ros程序编译中出现的问题can’t find about “serial”ros2中使用serial错误说明。
ROS2（humble）串口配置
最新发布
2301_80401231的博客
05-07 314
如果没有值返回，那么serial.h可能会在下载源码目录，查看，对我来说serial.h在下面的路径。执行完，serial库的头文件通常会被安装到系统默认路径。在build目录下编译完成后需要进行安装。会返回/libersial.a的路径。即可正常引用 serial.h。此笔记仅作为博主个人配置的步骤。
Ubuntu22.04下ROS2 Humble串口通信
qq_50972633的博客
09-12 6882
一般来说，使用make install会将自己编译的共享库放在在非标准路经中，比如/usr/local/lib中，而不是标准的动态库路径（/usr/lib)。此次需要修改配置，将*.so的路径写入配置中。第二种0xFF、0x05、0x00、 0x02、 0xff、0x00、0x2B、0x6B、0x6C、0xFE，其中0xFF为包头，0xFE为包尾。第一种 0xFF、0x05、0x00、0x02、0x00、0x01、0x6A、0x6A、0x6A、0xFE，其中0xFF为包头，0xFE为包尾。
利用ROS2实现串口通信
m0_60355964的博客
09-01 4573
利用ROS2实现串口通信
ros2串口通信
xindoge的博客
09-02 2713
ros2使用虚拟串口通信
ROS2串口通讯serial库（适用于humble版本）（本文章已被淘汰）
11-22 2046
要的串口操作的API介绍在这里：serial: serial::Serial Class Reference (wjwwood.io)但是我们不是直接利用上面这个东西，而是使用的是根据这个改写的一个针对ros2的一个serial库，这个serial库是根据上面这个库改写来的，ros2的库在这里：https://github.com/ZhaoXiangBox/serial/tree/foxy/include/serial关于这个ros2库相关的使用方式的例子可以参考下面这个博客：https://blog.cs
亚博科技和幻尔科技的十轴IMU在Ros2 Humble下驱动后数值无限趋于0的解决方案
m0_56210953的博客
07-28 1020
亚博科技和幻尔科技的十轴IMU在Ros2 Humble下驱动后数值无限趋于0的解决方案
ubuntu环境下实现ROS 2 与 Arduino 通信
2301_81924597的博客
08-31 1689
本教程为https://blog.youkuaiyun.com/2301_81924597/article/details/141757091?spm=1001.2014.3001.5501的进一步拓展。
ros2串口驱动
04-02
### 关于ROS2中串口驱动的实现 在ROS2中，通过串口与外部设备通信是一种常见的需求。以下是基于提供的参考资料以及专业知识整理的内容。 #### 创建ROS包 要开发一个串口驱动程序，首先需要创建一个新的ROS包来管理...
ROS2使用serial串口库源码读取串口数据
01-10
ROS2使用serial串口库源码读取串口数据
ros2安装serial
weixin_42483954的博客
07-05 1118
在ros2中，无法通过以下命令，安装serial（以foxy为例）因此，需要通过源码编译方式安装，并且对环境进行配置。
ROS2串口通信——飞控imu消息控制stm32点灯的ROS2简单节点
m0_73885374的博客
08-12 2228
飞控imu消息控制stm32点灯的ROS2简单节点
ROS2串口通信-连接STM32等下位机/串口模块调用
chui_yu666的博客
03-26 2099
topic_serial_pub:串口发布者,该节点通过开启串口通讯 1.如若接收到串口，则将串口数据发送至·serial_data·话题 2.如果监听到·serial_send·话题数据，则将数据发送至串口。由于每个开发板的串口开启方式都不一样，这里不做过多讲解，根据自己的开发板寻找教程开启串口即可。topic_serial_sub:串口接收测试节点 1.监听·serial_data·话题，如果监听到则将数据输出到控制台。串口的配置如截图，当然如果需要更改可到代码中进行修改。
ROS2-Foxy 串口通讯
ETO_ZBH的博客
11-03 1499
Ubuntu20.04 + ROS2-Foxy串口通讯实现办法。
C++使用serial串口通信 + ROS2示例IMU串口驱动
zardforever123的博客
11-07 9722
串行接口 （Serial Interface）简称串口（通常指COM接口），是采用串行通信方式的扩展接口，是指数据一位一位地顺序传送。这里使用的是亚博智能的10轴IMU模块为例介绍C++使用serial串口通信。
ubuntu22.04 ROS2 humble 安装串口serial库
hecheng19987007的博客
08-06 1752
ubuntu22.04 ROS2 humble 安装串口serial库
CMake Error at thirdparty/livox_ros_driver/CMakeLists.txt:6 (find_package):
shy2333的博客
10-23 696
将终端中的内容全部复制，然后打开clion的设置。点击最下面环境右侧红色框内的文本符号。点击粘贴->确定就行了。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值