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原创 caffe: 新建一个loss层

前言最近开始使用caffe，便准备先尝试用caffe实现一篇论文中的网络，然后再设计自己的网络。这里，我参考的论文是《Look Closer to See Better: Recurrent Attention Convolutional Neural Network for Fine-grained Image Recognition》。网络的loss主要有两部分构成，一部分是传统的softmax

2017-08-28 20:45:55 1442

原创脉冲神经网络的五脏六腑

脉冲神经元模型传统的人工神经元模型主要包含两个功能，一是对前一层神经元传递的信号计算加权和，二是采用一个非线性激活函数输出信号。前者用于模仿生物神经元之间传递信息的方式，后者用来提高神经网络的非线性计算能力。相比于人工神经元，脉冲神经元则从神经科学的角度出发，对真实的生物神经元进行建模。Hodgkin-Huxley（ HH）模型HH模型是一组描述神经元细胞膜的电生理现象的非线性微分方程，直接反映了

2017-03-11 19:06:57 28890 14

翻译神经科学中的数学27.1

Hopfield 网络本文主要参考《神经科学中的数学》第27.1节，简单介绍Hopfiled网络及其应用：Hopfiled网络简介吸引子分析示例简介Hopfiled网络是一种反馈神经网络，常见的两种网络结构形式如图所示： Hopfiled网络的神经元的状态有两种，si∈{−1,1} s_i \in \{-1,1\} ，结点的激活函数一般为符号函数，则从时刻jj 到时刻j+1j+1 的状态变

2017-01-24 14:54:09 1491

原创查杀worm病毒，恢复U盘文件

事件描述最近，在学校打印店打印文件，发现U盘感染上了病毒，所有的文件夹都变成了exe后缀（本科时从来没有遇到这种问题！）。于是上网搜索之后发现，这款病毒叫worm病毒，它会将U盘里原有的文件隐藏为系统文件，平时是不可见的。同时，新建相同名字的exe文件，引诱我们去点击。那么该如何应对这种情况呢？解决方法打开windows defender，对电脑进行扫描，查杀病毒。（电脑没有装过第三方的杀毒软件，

2016-11-12 22:12:37 6406

原创运用分治法和动态规划方法求解最大子数组问题

运用分治法和动态规划方法求解最大子数组问题运用分治法和动态规划方法求解最大子数组问题问题描述问题求解分治算法代码实现动态规划算法代码实现问题描述给定整数序列a1,a2,...,an a_1,a_2,...,a_n ，求该序列形如∑jk=iak \sum_{k=i}^ja_k子序列和的最大值： max{0,max1≤i≤j≤n∑k=ijak}\begin{equation} max

2016-11-03 23:29:01 2016

原创使用ORB_SLAM2进行全场定位

前言ORB_SLAM近年来在slam问题上取得了state-of-art的结果，运行速度很快，在i5的NUC上运行帧率可达20帧/s。今年，原作者又公布了ORB_SLAM2源码，程序更加简洁，并且增加了localization mode功能。本篇博客讲介绍如何搭建ORB_SLAM2的运行环境，构建地图，加载离线地图并进行全场定位。实现 (1)下载源码：https://github.

2016-08-24 11:09:42 13504 24

原创利用LIBSVM估计概率

前言在研究分类问题时，可能会遇到需要分类器返回样本属于每一类的概率，而不是直接输出该样本的类别的情况。因为之前一直使用opencv库进行开发，所以也想在opencv的ml模块寻找是否有对应功能的SVM分类器，无果。最后发现最新的LIBSVM库提供类似功能的函数。于是，借助LIBSVM，实现了样本的概率估计。过程如下：过程下载最新的LIBSVM，官网http://www.csie.ntu.edu.t

2016-05-05 20:43:31 8126 1

原创利用格雷码找出集合的所有非空子集

前言最近在实现论文《Learning Actionlet Ensemble for 3D Human Action Recognition》的过程中，遇到需要找出一个集合的所有子集的问题，于是在网上查找了一些资料，发现利用格雷码可以轻松地解决这类问题。过程如下：实现过程原理Gray Code的思想非常的巧妙，我们可以将所产生的子集编号（范围为0～2^n-1），第一个子集为空集（编号为0，是偶数）。

2016-04-28 15:14:24 593

原创 ros中使用串口

前言上一篇文章中介绍了如何在ubuntu中访问串口，本文将探讨如何将该程序移植到ros中，作为一个节点，方便后续将从其他节点（如导航与定位）接收到的信息通过串口发送给单片机。过程参照编写ros程序的一般步骤，实现步骤如下：1. 建立工作区cd ~/roscatkin_create_pkg serial_port2.新建源文件serial_port.cpp在上一节serial_example

2016-04-27 19:00:07 11107 2

原创 ubuntu下访问串口

前言最近准备将windows上自动瞄准的程序移植到linux，第一步准备调试一下ubuntu下的串口。在网上搜到一个串口库，于是就拿来调用，最后调试成功。过程如下：过程1 . 下载Serial Port Library,官网链接：http://wjwwood.io/serial/ 2 . 编译cd serialmakemake testmake install3 . 打开eclipse，新

2016-04-27 15:44:09 10748

原创使用opencv中的分类器返回样本的类别置信度

前言之前使用opencv中的svm分类器，主要用来预测目标的类别。最近在实现一篇论文中的算法时，需要分类器返回某个目标的类别置信度，即该目标属于A的概率，属于B的概率，…。类似地，我采用了SVM分类器。实验发现，opencv中封装的svm分类器并不提供这种功能，所以需要寻找替代方法。方法直接采用LibSVM，可参考 A Practical Guide to Support Vector Class

2016-04-10 18:32:11 6227 3

原创 Ubuntu下将命令行封装成全局命令

在刚开始使用ubuntu时，为了上网，我下载了一个linux版本的锐捷客户端Su-Linux，但是每次联网，都需要在终端中进入该客户端的目录，输入命令和参数，这样很麻烦，于是准备将该操作封装为一个全局命令rjlogin。过程如下：编写shell脚本，保存为rjlogin#!bin/bash/path-of-rjsupplicant/rjsupplicant.sh -uXXX -pXXX -d1

2016-04-06 14:52:48 5897

原创使用编译好的mrpt库配置VS2013

mrpt官网上提供mrpt库的源代码和编译好的二进制文件，这对于windows用户来说非常方便。如果你想快速地使用mrpt来开发自己的项目，则可以下载Binaries (precompiled) for Windows, 安装后配置好你的IDE，即可使用。由于网上关于如何使用编译好的mrpt来配置VS2013的资料较少，以下详细介绍配置步骤：下载Binaries (precompiled) fo

2016-03-24 18:39:47 1734 1

原创使用opencv识别同心圆

使用过opencv视觉库的小伙伴都知道，opencv自带的函数HoughCircles（）可以用来检测圆，但无法直接检测同心圆。所以当我们在识别靶盘的时候，需要对该函数进行改进应用，以下是我的思路： 1. 对原图像进行边缘检测 2. 运用HoughCircles（）函数，将其中的半径参数加以限制，由小到大扫描。取出每次扫描得分值最高的圆 3. 计算这些圆的圆心距，找出最小的圆心距，然后以该圆心

2015-12-25 23:48:37 8218 2

原创 matlab恢复摄像头图片

当把摄像头采集到的RGB565格式的数据通过串口发送到电脑，收集到数据后，通过matlab恢复出图片，以便开发图像处理算法。具体代码如下：function txt2img(filename)%将txt文本文件转化为矩阵%并显示为图片src = textread(filename, '%s');dst = hex2dec(src);dst = reshape(dst,320*2,200);

2015-05-11 21:18:07 585

原创 opencv将二维向量转化成Mat类

在使用svm训练分类器时，输入需要是Mat类，故需要将vector类转化成Mat类，代码如下：void vector2Mat(vector< vector<double> > src,Mat & dst,int type){ Mat temp(src.size(),src.at(0).size(),type); for(int i=0; i<temp.rows; ++i)

2015-04-03 18:45:28 5220 3

原创基于matlab的彩色图像点阵提取小工具

在做嵌入式交互界面开发时，比较常用的显示屏便是TFT屏。为了自定义显示自己喜欢的彩色图片，可以借助matlab软件，编写一个彩色图片点阵提取工具。自己动手，丰衣足食。这样便可以根据需要自己修改程序，实现更多的功能。环境：matlab2013afunction image2Lattice(src)%彩色图片点阵提取算法5R6G5B%亲测可用image = imread(src);r =

2015-03-31 13:42:40 2485