ROS Bag 数据记录工具命令详解

ROS（机器人操作系统）是一个广泛应用于机器人开发的开源框架。ROS Bag 是 ROS 提供的一个工具，用于记录和回放 ROS 消息数据。本文将详细介绍 ROS Bag 数据记录工具的命令，并提供相应的源代码示例。

1. 记录指定话题的数据

要记录指定话题的数据，可以使用以下命令：

rosbag record -O <bag_file_name> <topic_name>

其中，<bag_file_name> 是要保存的 bag 文件的名称，<topic_name> 是要记录的话题名称。例如，要记录名为 /sensor_data 的话题数据，并将其保存为 sensor_data.bag 文件，可以使用以下命令：

rosbag record -O sensor_data.bag /sensor_data

2. 记录多个话题的数据

如果要记录多个话题的数据，可以在命令中指定多个话题名称，用空格分隔。例如，要同时记录 /sensor_data1 和 /sensor_data2 两个话题的数据，可以使用以下命令：

rosbag record -O sensor_data.bag /sensor_data1 /sensor_data2